教程五 IMU数据读取例程
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各模块使用教程
- 序章 安装Arduino IDE
- 教程一 带编码器电机控制例程
- 教程二 无编码器电机控制例程
- 教程三 ST3215总线舵机控制例程
- 教程四 PWM舵机控制例程
- 教程五 IMU数据读取例程
- 教程六 SD卡读取例程
- 教程七 INA219电压电流监测例程
- 教程八 OLED屏幕控制例程
- 教程九 激光雷达和在ROS2中发布雷达话题
- General Driver for Robots 主页
IMU数据读取
General Driver for Robots板载9轴IMU,可读取驱动板自身位置数据,以下提供IMU数据读取程序。
例程
上传程序
下载压缩包后打开9DOF_Demo.ino,用USB线将多功能驱动板和计算机连接起来(此处插入的是多功能驱动板USB的Type-C接口),点击“工具”→“端口”,再点击新出现的COM(我这里新出现的COM为COM26)。
在Arduino IDE中,点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后,再打开Arduino IDE的串口监视器即可读取IMU数据,转动驱动板时数据会改变。
程序解析
#include"IMU.h" int IMU_Roll = 100; int IMU_Pitch = 100; int IMU_Yaw = 100; int IMU_Temp = 100; IMU_ST_ANGLES_DATA stAngles; IMU_ST_SENSOR_DATA stGyroRawData; IMU_ST_SENSOR_DATA stAccelRawData; IMU_ST_SENSOR_DATA stMagnRawData; void getIMU(){ imuDataGet( &stAngles, &stGyroRawData, &stAccelRawData, &stMagnRawData); IMU_Temp = QMI8658_readTemp(); IMU_Roll = stAngles.fRoll; IMU_Pitch = stAngles.fPitch; IMU_Yaw = stAngles.fYaw; } void DOF(){ Serial.print("R:"); Serial.println(IMU_Roll); Serial.print("P:"); Serial.println(IMU_Pitch); Serial.print("Y:"); Serial.println(IMU_Yaw); Serial.print("T:"); Serial.println(IMU_Temp); } void setup() { Serial.begin(115200); while(!Serial){} imuInit(); } void loop() { getIMU(); DOF(); delay(1000); }