JetRacer Pro AI Kit 教程三、电机驱动

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Basic Motion

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/jetracer/notebooks/。打开basic_motion.ipynb文件

带有lpynb后缀的文件为lpython Notebook文件，包括注释文本和python程序。可以通过点击Run->Run Select Cells或者点击运行快捷图标▶来运行单段程序。 【注意】文本中有详细的程序注释说明，认真阅读注释即可明白程序功能

JetRacer AI Kit Manual 3-1.jpg.png
  • 运行语句car.steering = 0时，小车舵机会转向。0表示向前，1表示轮子转到最左边，-1表示轮子转到最右边。改为不同的值轮子转到不同的方向，数值范围为[-1,1]
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  • 运行此段程序后，会输出转向增益car.steering_gain和转向初始位移car.steering_offset。
  • 转向增益car.steering_gain可以表示轮子可以转动的最大角度
  • 转向初始位移car.steering_offset 可表示轮子初始偏移，当car.steering = 0时，小车没有直线行驶时可以通过调整转向拉杆长度或者修改转向初始位移的值可使小车直线行驶。
JetRacer AI Kit Manual 3-3.png
  • car.throttle 为油门大小，范围为[-1,1],0表示停止，1表示最大速度前进，-1表示最大速度后退，修改次值后运行程序则后轮会转动。
  • car.throttle_gain 为油门增益，可以表示小车可以运动的最大速度，当car.throttle_gain = 1且car.throttle =1 时则小车可以运行到最高速度。
  • 总结：本节主要学习如何控制小车运动，小车分为两部分控制，一部分为转向steering控制小车转弯，另外部分为油门throttle控制后轮转速。
  • 转向增益car.steering_gain控制轮子最大转动范围，转向初始位移car.steering_offset可以补偿机械组装带来的转向误差。
  • 油门增益car.throttle_gain 控制后轮最大转速范围。
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