说明

RPi Motor Driver Board

板载接口

RPi

接口定义

接口	wiringPi	BCM
M1	P28	20
M2	P29	21
PWMA	P25	26
M3	P22	6
M4	P23	13
PWMB	P26	12

其中M1和M2接小车右电机，M3和M4接小车左电机。 PWMA和PWMB为输出使能管脚，高电平有效，可以让M1、M2、M3和M4输出PWM脉冲实现小车调速。

控制原理

M1	M2	M3	M4	描述
1	0	1	0	左右电机正转，小车前进
0	1	0	1	左右电机反转，小车后退
0	0	1	0	右电机停止，左电机正转，小车右转
1	0	0	0	左电机停止，右电机正转，小车左转
0	0	0	0	左右电机停止，小车停止

示例程序

PS：如果使用的是Bullseye分支的系统,需要将”apt-get“改成“apt"，Bullseye分支的系统只支持Python3。

我们提供了两个示例程序，一个通过红外控制小车，另外一个通过网页控制并可以通过树莓派摄像头实时监控。（注：本产品不包含小车电机底盘，以及摄像头，需要的用户要另外购买）从这里下载示例程序。需要解压并放在Raspbian系统的/home/pi目录下。（可以通过 U 盘把它们复制到树莓派中）。

通过红外遥控小车

本实验通过红外遥控器实现远程遥控。红外遥控器输出的脉冲信号遵循标准的NEC编码协议。红外接收器接收到信号之后，会把脉冲输出到主控（BCM）芯片的18管脚。树莓派读取18管脚的脉冲信号之后进行解码，然后控制对应的电机。详情请参见程序源代码。

红外 NEC 协议编码说明

Data格式：依次发送 Address, ~(Address), Command, ~(Command)

Address：地址码，~(Address)：地址码按位取反，Command：命令，~(Command)：命令按位取反。地址码、命令都是8位，所以一个完整信号共32位。

本示例程序基于Python函数库，该库已经预装在最新版本的Raspbian系统中。如果你的树莓派运行程序出错的话，那么需要手动安装Python函数库，如果依然无法执行程序，那么请尝试使用chmod +x filename 命令给程序赋予可执行权限。

进入 Linux 终端，在终端执行以下命令。

sudo apt-get install p7zip
wget  http://www.waveshare.net/w/upload/9/96/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz
tar xzvf RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz
sudo chmod 777 -R RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code
cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/python
sudo python motor.py

预期结果：按下红外遥控器的数字键控制小车。2，8，4，6，5分别代表前进，后退，左转，右转，停止。按-或+可调节速度。（注：不同的红外遥控器可能按键编码不一样，如果不一样需相应修改程序）