RoArm-M2-S WIFI配置

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WIFI模式

无线网络设备通常支持以下三种工作模式：

1.AP模式（Access Point模式）：

将无线路由器或无线接入点配置为主要的网络入口点。在这种模式下，设备充当网络的中心，允许其他设备接到它，以便它们可以访问互联网或本地网络资源。AP模式通常用于创建无线局域网络（WLAN）。

2.STA模式（Station模式）：

STA模式是将无线设备配置为客户端，以连接到现有的无线网络（通常是一个AP模式的设备）。在STA模式下，WIFI模块可以接收来自其他设备或路由器的无线信号，并通过该无线网络访问Internet或其他网络资源。

3.AP+STA模式（也称为Repeater模式）：

AP+STA是一种组合模式，允许设备同时充当Access Point和Station。在这种模式下，设备可以连接到一个现有的无线网络（STA模式），并且还可以创建一个新的无线网络模式（AP模式），允许其他设备连接到它并通过访问互联网或其他网络资源。这种模式通常用于扩展无线网络的覆盖范围，将信号中继到更远的地方。


WIFI配置

本产品出厂时默认WIFI处于AP模式下，如果要设置为其它模式，可以通过在Web端界面中的JSON指令输入框中输入相对应的JSON指令来实现，也可以通过串口/USB通信输入JSON指令来实现。下面将介绍WIFI配置相关的JSON指令具体含义。


设置开机后WIFI的默认模式

首先可以用CMD_WIFI_ON_BOOT指令来设置机械臂开机后WIFI的默认工作模式： 

{"T":401,"cmd":3}
  • T：该指令的类型。指令类型在RoArm-M2-S开源程序的头文件json_cmd.h中定义，401表示这条指令为CMD_WIFI_ON_BOOT，可以设置机
    械臂WIFI在开机时的默认工作模式，且掉电后会保存。
  • cmd：默认工作模式的代号。
    • 0：WIFI处于关闭状态。
    • 1：AP模式。
    • 2：STA模式。
    • 3：AP+STA模式。


设置WIFI模式

下面将介绍设置WIFI各个模式的JSON指令的含义：


CMD_SET_AP - 设置AP模式，建立WIFI热点

{"T":402,"ssid":"RoArm-M2","password":"12345678"}
  • 402：这条指令为CMD_SET_AP，表示将WIFI模式设置为AP模式。
  • ssid：AP模式的热点名称。
  • password：AP模式的热点密码。

使用该指令，机械臂将会建立一个WIFI热点，允许其它设备（例手机、电脑）连接到这个热点。由于出厂时默认的是AP模式，所以一开始不需要再使用这个指令来设置AP模式。


CMD_SET_STA - 设置STA模式，连接到现有的无线网络

{"T":403,"ssid":"yourWiFiName","password":"yourWiFiPassword"}
  • 403：这条指令为CMD_SET_STA，表示将WIFI模式设置为STA模式。
  • ssid：现有WIFI的热点名称，需要修改为你想要连接的WIFI热点名。
  • password：现有WIFI热点的密码，需要修改为WIFI热点对应的密码。

使用该指令，机械臂将会连接到现有的无线网络。无线网络会给机械臂分配一个ip地址，并显示在OLED上的第二行，这个ip地址可以用HTTP请求来进行JSON指令通信。

注意：如果机械臂是第一次设置STA模式，机械臂则会自动切换至AP+STA模式；如果经过15s后没有连接到现有的WIFI，机械臂则会自动切换至AP模式。


CMD_WIFI_APSTA - 设置AP+STA模式，建立WIFI热点的同时连接到现有的WIFI

{"T":404,"ap_ssid":"RoArm-M2","ap_pawword":"12345678","sta_ssid":"yourWiFiName"，"sta_password":"yourWiFiPassword"}
  • 404：这条指令为CMD_WIFI_APSTA，表示将WIFI模式设置为AP+STA模式。
  • ap_ssid：AP模式的热点名称。
  • ap_password：AP模式的热点密码。
  • sta_ssid：STA模式现有WIFI的热点名称，需要修改为你想要连接的WIFI热点名。
  • sta_password：STA模式现有WIFI热点的密码，需要修改为STA模式WIFI热点对应的密码。

使用该指令，机械臂将会连接到现有的WIFI，同时建立一个名为RoArm-M2的热点。此模式下，OLED屏幕上会第一行会显示AP的WIFI名称，第二行会显示无线网络分配的ip地址。


以上是设置WIFI各个模式JSON指令的使用含义。


查看WIFI设置信息

使用CMD_WIFI_INFO可以查看WIFI设置信息，输入： 

{"T":405}
  • 405：这条指令为CMD_WIFI_INFO，表示获取机械臂WIFI设置信息。


返回值如下所示： 

{"ip":"192.168.10.90","rssi":-50,"wifi_mode_on_boot":3,"sta_ssid":"yourWiFiName","sta_password":"yourWiFiPassword","ap_ssid":"RoArm-M2","ap_password":"12345678"}
  • ip：机械臂处于STA模式或AP+STA模式时的ip地址；若机械臂仅处于AP模式下，则显示为‘0.0.0.0’。
  • rssi：STA模式的WIFI信号强度；若机械臂仅处于STA模式下，则显示为0。
  • wifi_mode_on_boot：开机后WIFI的默认工作模式，代号具体含义在“CMD_WIFI_ON_BOOT”中有介绍。
  • sta_ssid：设置为STA模式连接到的WIFI热点名称。
  • sta_password：设置为STA模式连接到的WIFI热点密码。
  • ap_ssid：AP模式的热点名称。
  • ap_password：AP模式的热点密码。


生成WIFI配置文件

接下来介绍生成WIFI配置文件的指令：

WIFI配置文件是储存在Flash中的wifiConfig.json，当第一次需要保存的内容生成后会建立该文件，该文件的内容如下： 

{"wifi_mode_on_boot":3,"sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755","ap_ssid":"RoArm-M2","ap_password":"12345678"}


1. CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_STATUS - 将当前的WIFI模式状态保存并生成wifiConfig.json文件

{"T":406}
  • 406：这条指令为CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_STATUS，表示以当前的WIFI模式状态生成wifiConfig.json文件。
  • 例如当前的WIFI模式是AP模式，调用该指令后，下次开机自动设置为AP模式。


输入后会反馈如下信息： 

{"info":"/wifiConfig.json created.","wifi_mode_on_boot":1,"sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755","ap_ssid":"RoArm-M2","ap_password":"12345678"}


2. CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_INPUT - 将输入的信息保存并生成wifiConfig.json文件

{"T":407,"mode":3,"ap_ssid":"RoArm-M2","ap_password":"12345678","sta_ssid":"JSBZY-2.4G","sta_password":"waveshare0755"}
  • 407：这条指令为CMD_WIFI_CONFIG_CREATE_BY_INPUT，表示会将输入的信息保存并生成wifiConfig.json文件。
  • mode：默认工作模式的代号。
    • 0：WIFI处于关闭状态。
    • 1：AP模式。
    • 2：STA模式。
    • 3：AP+STA模式。


关闭WIFI

最后，可以使用CMD_WIFI_STOP来关闭WIFI功能。 

{"T":408}
  • 408：这条指令为CMD_WIFI_STOP，表示关闭WIFI。


本章节介绍了机械臂WIFI配置JSON指令的使用含义，回到RoArm-M2-S主界面学习机械臂更多方面的使用。


RoArm-M2-S 教程目录

RoArm-M2-S 使用教程

RoArm-M2-S ROS2基础教程

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