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- 配置清单
新手选型建议
如果您希望购买一台以
树莓派
作为上位机的机器人，推荐购买
UGV Rover PT PI5 ROS2 Kit
。
如果您希望购买一台以
英伟达 Jetson Orin Nano
作为上位机的机器人，推荐购买
UGV Rover PT Jetson Orin ROS2 Kit
。
这两款产品拥有出色的可靠性并搭载了大扭矩二维云台、D500 激光雷达和 OAK-D Lite 深度摄像头，我们提供完整的基础功能和 ROS2 教程，帮助新手快速学习和应用机器人相关知识，产品充裕的可扩展性也支持用户部署更多样的应用。
产品型号名称介绍
产品型号名称包含： 底盘类型 、 功能模块 、 上位机型号 和 传感器类型
| 型号名称中的字样 | 解释 | 对应模块 | |
|---|---|---|---|
| 底盘类型 | UGV Rover | 四驱六轮底盘 |
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| UGV Beast | 独立悬挂履带底盘 |
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| 是否包含云台 | PT | 配备了大扭矩二维云台 |
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| 上位机类型 | Jetson Orin | 上位机型号为 Jetson Orin Nano， 注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备 Jetson Orin Nano |
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| PI 5 | 上位机型号为树莓派 5， 注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备树莓派 5，产品包含适用于树莓派 5 的散热器 |
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| PI 4B | 上位机型号为树莓派 4B， 注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备树莓派 4B，产品包含适用于树莓派 4B 的散热器 |
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| Acce | 型号名称带有 Acce 字样的产品不包含 上位机 ，适用于已经拥有对应上位机产品的用户 |
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| 功能类型 | AI Kit | 搭载 500 万像素超广角摄像头的基础版本，包含了机器视觉功能和教程 |
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| ROS2 Kit | 在 AI Kit 的基础上增加了 D500 360° 激光雷达和 OAK-D Lite 深度摄像头，包含了全套 ROS2 功能和教程 |
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UGV Beast
越野履带开源 AI 机器人，性能强大的 AI 伙伴
伴您激发无限的创新力
特别声明
实用技术，为创新而生
在这个充满竞争的市场中，我们了解到一些产品可能标榜着更低的价格，但我们坚信，我们的目标用户有能力通过细致的参数比较来了解产品真正的价值。
在微雪，我们相信技术的真正价值不在于功能的繁杂，而在于其激发创造力和灵感的能力。我们的研发每一步都紧扣“实用性”与“启发性”，旨在为用户带来关键价值和更大潜力。
简洁胜于繁杂，实用胜于华丽
用心的产品设计不仅是功能的叠加，更在于准确的功能删减。我们的每个功能和代码行都致力于为创客和技术爱好者提供更为实用的工具。以审慎的态度评估每个新功能或教程，更多的考虑是“这个新东西对用户是否有用，用户为此付出的学习时间是否值得”，而不是简单地追求“我们的技术可以实现什么”。
现代化技术理念，简约而不简单
我们的机器人采用先进的双脑架构和新版本的系统开发，确保产品的稳定高性能；通过 Web 端应用和交互式编程，实现跨平台控制和二次开发；我们追求的是简约而非简单的设计理念，通过详细教程和出色的人机交互，让每位用户都能轻松上手，快速将创意变为现实。
深度与广度兼备的教程内容
我们深知学习的重要性，因此提供全面而深入的教程，不是简单的故意碎片化信息堆砌，而是精心设计的学习路径，帮助您深刻理解并掌握技术精髓。
出色性能，高质体验
我们保证，您的每一分投入都将转化为产品的实际价值。我们的产品经过复杂的成本优化，确保在强大性能的同时避免多余的成本开销。提供真实、透明的产品和服务，拒绝夸大宣传。
选择微雪，意味着选择一个真正理解创客和技术爱好者需求的伙伴。我们相信技术的力量不仅体现在功能实用性上，更在于它为用户带来的启发和体验。让我们一起探索技术的可能性，让您的灵感变为现实。
产品介绍
UGV Beast，一个专为探索和创造而生的 AI 智能机器人，扩展潜力强大，可将您的想象力与现实无缝连接。不论您是技术达人、创客，还是初识编程技术的新手，UGV Beast 都是您探索智能科技世界的理想伙伴。
搭载高性能的 Raspberry Pi 计算核心，UGV Beast 不仅能应对复杂策略和复杂功能的双重挑战，更能激发创意潜力和拓展创意空间。其特有的双脑架构，融合了上位机的高等级 AI 功能和下位机的高频基础控制，使得每一次操作都准确且流畅。无论是 360° 全向云台，还是适用于夜间探险的高亮 LED 灯，UGV Beast 都能在您的指尖跃然而出，为您的每一次探险带来生动的视觉体验。
此外，UGV Beast 的 Web 应用使得远程控制变得轻而易举，您无需下载任何应用，打开浏览器即可开始这段奇妙旅程。不管是高帧率高清实时视频传输，还是多样的 AI 机器视觉功能，UGV Beast 都可以作为将您的创意与现实进行互动的实践平台，开始您的机器人开发之旅。
选型建议
如果您需要摄像头云台功能，推荐选择型号带有 PT 的版本，PT 版本的高性能的云台可显著增加本产品的扩展潜力；
如果您已有树莓派主板，可选择型号带有 Acce 的版本，此版本包含摄像头、紧固件、SD 卡与散热器
| 产品型号 | UGV Beast PT PI4B/PI5 AI Kit | UGV Beast PT PI4B/PI5 AI Kit Acce | UGV Beast PI4B/PI5 AI Kit | UGV Beast PI4B/PI5 AI Kit Acce |
|---|---|---|---|---|
| 图片 |  |
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| 尺寸 | 232×197×252mm | 232×197×122mm | ||
| 重量 | 2350 ±5g | 2034 ±5g | ||
| 离地间隙 | 26mm | |||
| 云台自由度 | 2 | - | ||
| 云台堵转扭矩 | 30KG.CM | - | ||
| 云台驱动器型号 | ST3215 Servo | - | ||
| 上位机型号 (IPC) | RPi 4B 4GB / RPi 5 4GB |
用户自行配置 | RPi 4B 4GB / RPi 5 4GB |
用户自行配置 |
| 上位机系统 | Debian Bookwrom | |||
| ROS2 版本 | ROS2-HUMBLE-LTS | |||
| 摄像头 FOV | 160° | |||
| 供电 | 3S UPS Module | |||
| 电池 | 3400mAh 4C 18650 锂电池 ×3 | |||
| 全功率运行时间 | 1h 30min | 1h 36min | ||
| 一般使用时间 | 2h 30min | 2h 36min | ||
| 待机时间 | 5h | |||
| 例程控制方式 | Web 应用/JupyterLab 交互式文档 | |||
| 默认 Max 速度 | 0.35m/s | |||
| 驱动轮数量 | 2 | |||
| 悬挂材质 | 不锈钢 | |||
| 履带宽度 | 40mm | |||
| 极限转弯半径 | 0M (原地自旋) | |||
基于 Raspberry Pi
先进的创新核心，智能加持
支持树莓派 5 或树莓派 4B，强大的计算能力，可支撑更复杂的策略和功能，释放更多创意可能
双脑架构高效协作
性能升级
树莓派作为大脑，专攻 AI 视觉和策略规划。
ESP32 则掌管动作控制和传感器数据处理。
两者智能分工协作，性能飙升，效率更佳。
360°全视角探索
360°灵活云台，搭载 500 万像素的 160° 超广角镜头
清晰捕捉每一个细节
体验 FPS 游戏般的控制 — 触碰或鼠标拖拽操控 360° 云台
夜探神器 × 战术扩展
夜幕降临，探险不停 — 高亮 LED 灯，光线昏暗也能清晰记录每一刻
配置 21mm 宽鱼骨导轨，配合 30KG.CM 高精度大扭矩总线舵机
图片仅供展示，产品不含图中的战术配件
标准铝型材扩展导轨
轻松扩展特殊作业场景，两侧安装有 1020 欧标铝型材导轨
可使用船型螺母安装其它外设以适配不同的需求
能够在复杂的地形中行使
独立悬挂的履带底盘 提供了更稳定的越野能力
配有多功能扩展平台
可用于安装多种外设，包括 D500 激光雷达、STL-27L 激光雷达、
摄像头、或其它模块，我们开源了该扩展平台的 DXF 图纸和 3D 模型，
方便用户进行更加灵活的二次开发
可跨平台 Web 应用
随时随地随心使用
无处不在的控制体验 —— 直接在浏览器中启动您的智能之旅。无论您使用的是手机、平板、还是 PC，无需下载或安装特定的应用，仅需打开浏览器，即可轻松控制机器人。当您使用带有键盘的 PC 时，可以通过经典的 WASD 等快捷键和鼠标来操控。
WebRTC 实时视频传输
基于 Flask 的轻量级应用，支持高帧率高清视频实时传输和数字变焦。
使用 Python 语言，方便扩展，与 OpenCV 无缝配合。
识别 追踪 锁定
智能识别，准确追踪 —— 利用 OpenCV 实现色彩识别，自动锁定目标。一键云台控制，自动点亮 LED，可扩展更多功能。
人脸检测
自动捕获图片或视频
基于 OpenCV 的人脸识别功能，让机器人变成您家的贴心小助手。
一旦识别到人脸，即可进行拍照或录像。
物体识别
发现周围的世界
默认模型能识别众多常见物体，拓展您的探索视野。
手势识别
用肢体语言与 AI 互动
由 OpenCV 与 MediaPipe 实现创新手势互动，用手势操控云台和 LED，与 AI 灵活交互。
拍照控制
灯光亮度控制
更多 MediaPipe 例程
轻松创建复杂的视频处理任务
MediaPipe 是一个由 Google 开发的开源框架，用于构建跨平台的多媒体处理管道，提供了一系列预先构建的组件和工具。MediaPipe 的高性能处理能力使机器人能实时响应和处理复杂的多媒体输入，例如实时视频分析。
面部识别
姿态检测
视觉巡线
轻松探索自动驾驶
我们在机器视觉相关例程中引入了基于视觉的巡线功能，这是一种简单的自动驾驶功能。您可以使用我们随产品附赠的胶带来为机器人规划路径，通过这个简单的例程来理解自动驾驶的基础算法。
扩展平面
自定义创新空间
产品虽小，但我们仍然为创客保留了自定义创新空间。带有用于安装雷达的 M2.5 螺纹孔，原生支持安装 D500 和 STL27L 雷达。
*额外物料包中配有用来安装 D500 激光雷达 的螺丝和连接线，具体可参考产品 WIKI
充分保留上位机的扩展潜力
得益于双脑架构，产品功能虽多，但仅仅占用了树莓派的 GPIO 串口进行通信，我们将树莓派的全部接口引出，方便用户扩展更多外设和功能。
多种音频交互方式
配备音频驱动板、双声道扬声器、板载麦克风。3.5mm 音频接口连接外设，实现文字转语音、音频播放等功能。
掌握动态 实时信息反馈
随时掌握机器人的工作状态，即时了解每一变化。
Web 端命令行工具
功能更丰富，扩展更轻松
快速设置，简易扩展。
轻松定制功能，无需更改前端代码即可添加新技能。
机器人间的自组网通讯
基于 ESP-NOW 的通信协议，多个机器人之间无需 IP 或 MAC 地址即可通信。多机协作，百微秒级低延迟通信，打破沟通界限。
云台垂直稳定系统
应对各种路面挑战
基于 IMU 的摄像头自稳功能，保持画面稳定；IMU 读取、计算、云台控制全部由下位机实现，不会占用上位机运算资源。
手柄控制
体验游戏般的操作乐趣
产品配置有无线手柄，让产品操控更灵活。
您可以将无线手柄的接收器连接在电脑上，方便通过网络远程遥控机器人。
开源代码，您可以自定义自己的交互方式。
支持 4G/5G 扩展
连接更广阔
产品支持安装 4G/5G 模块*，摆脱 WiFi 限制，探索更广阔的世界。
*您可能需要使用 Ngrok、Cpolar 或 LocalTunnel 等隧道服务 (Tunneling Service) 来将本地运行的网络服务 (本机器人使用的是 Flask 应用) 公开到互联网上，这样就可以在任何地方控制机器人。
专为跨互联网的操控而优化
- 我们的 Web 应用例程基于 WebRTC 来实现实时视频传输。
- WebRTC (Web Real-Time Communications) 是一项实时通讯技术，允许网络应用或者站点，在不借助中间媒介的情况下，建立浏览器之间点对点（Peer-to-Peer）的连接，实现视频流、音频流或其他任意数据传输。
- 提供完整的 Ngrok 教程*，带您体验跨互联网的机器人操控体验。
*我们提供 Ngrok 的注册和使用教程，不提供 Ngrok 账号以及服务器，对于中国大陆用户我们提供 Sunny Ngrok 教程，需付费实名认证成功后才可以使用，你也可以使用 Ngrok 以外的其它隧道服务。
可安装手机支架固定手机
如果您有闲置的手机，可以将手机安装在机器人上，手机建立热点供机器人连接，用更低的成本来实现跨互联网的操控
可跨平台的交互式教程
边学边开发
基于 Jupyter Lab，可以在 Web 端阅览教程，编辑代码，让开发更便捷。教程文档中的代码块可直接执行。您可以使用手机或平板等设备访问 Jupyter Lab，方便场外调试。
全面的文档教程支持
机器人大师的学习路线，从上位机到下位机，从小白到专家。
开源全部例程
完整的双脑机器人技术栈
持久动力
研发探索不间断
大内部空间 续航加成
- 如果您对续航时间有格外的要求，可以使用更大的带有 XH2.54 接口的锂电池组来替换 UPS 模块。
- 具体的内部空间尺寸可以参考我们开源的图纸。
坚固设计 平稳行驶
高速电机
+
高频 PID 闭环速度控制
高速电机与高频PID闭环控制，快速响应不占用上位机资源
机身多种实用设计
多功能驱动板
- 专为双脑架构类型的机器人设计的下位机，板载主控 ESP32 模组，可通过串口、http 请求、esp-now 等通信协议进行控制，下位机也包含了一个 Web 端界面用于机器人的一些基础控制。
- ESP32 可负责承担机器人的底层计算，例如高频 PID 控制器控制车轮转速，高频的机械臂联杆逆解、位置插值计算、云台角度控制和 OLED 屏幕控制等工作。
- ESP32 同时也负责读取各类传感器读数，例如 IMU (9 轴姿态传感器) 和 INA219 (电池电压检测)，可以独立实现摄像头垂直稳定功能，为上位机有效节省计算资源和 IO 资源。
- 下位机主控模组 ESP32
- 下位机天线接口
- 电机控制接口
- INA219
电池电压检测 IC
- 供电接口
- USB 通信/下载接口
- 雷达 USB 接口
- ESP32-IO0 按键
- ESP32-EN 按键
- I2C 设备接口
- 雷达串口接口
- 总线舵机控制接口
- TB6612FNG
电机驱动 IC
- 上位机 40PIN 扩展接口
- 上位机连接接口
- I2C 设备接口
- ICM20948
9 轴 IMU 姿态传感器
- 由 ESP32-IO4 控制的 12V 开关接口
- 由 ESP32-IO5 控制的 12V 开关接口
音频驱动板
- 专为机器人扩展上位机而设计的音频驱动板，基于 USB 接口设计，适用于树莓派 4B/5 等主板，多系统兼容。
- 采用 SSS1629A5 音频控制芯片，提供了可靠的音频输入和输出功能，用户通过USB接口通信，免驱动，即插即用。同时，APA2068 音频功放芯片提供更好品质的音频放大，确保清晰和稳定地输出音频信号。
- 集成 FE1.1S USB 2.0 HUB 集线器芯片和 CH340 芯片，可用于将雷达等串口外设的数据通过 USB 线发送给上位机，不会占用太多上位机资源。
- 用于雷达串口转 USB 的 IC
- USB HUB IC
- Type-C 接口
- 雷达串口接口
- 3.5mm AUX 音频接口
- APA2068KAI-TRG
音频放大 IC
- SSS1629A5
音频控制 IC
- 散热风扇供电接口
- 板载双声道麦克风
- 双声道扬声器接口
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