微雪电子

UGV Rover ROS2四驱六轮开源移动机器人双脑架构机器视觉交互式教程高性能灵活可扩展金属架构搭载360°全向云台适用于树莓派4B

500万像素160°超广角摄像头，0.91寸OLED屏，防震轮胎，内置UPS供电模块，Web App控制，开源全部代码

价格

原价

型号

UGV Rover PT PI4B ROS2 Kit Acce

SKU

28668

品牌

Waveshare

适用主板

树莓派 4B 树莓派 5

云台选择

带云台不带云台

配置选择

含主板及配件包不含主板，仅配件包

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新手选型建议

如果您希望购买一台以树莓派作为上位机的机器人，推荐购买 UGV Rover PT PI5 ROS2 Kit。
如果您希望购买一台以英伟达 Jetson Orin Nano 作为上位机的机器人，推荐购买 UGV Rover PT Jetson Orin ROS2 Kit。

这两款产品拥有出色的可靠性并搭载了大扭矩二维云台、D500 激光雷达和 OAK-D Lite 深度摄像头，我们提供完整的基础功能和 ROS2 教程，帮助新手快速学习和应用机器人相关知识，产品充裕的可扩展性也支持用户部署更多样的应用。

产品型号名称介绍

产品型号名称包含：底盘类型、功能模块、上位机型号和传感器类型

型号名称中的字样		解释
底盘类型	UGV Rover	六驱四轮底盘
底盘类型	UGV Beast	独立悬挂履带底盘
是否包含云台	PT	配备了大扭矩二维云台
上位机类型	Jetson Orin	上位机型号为 Jetson Orin Nano，注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备 Jetson Orin Nano
	PI 5	上位机型号为树莓派 5，注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备树莓派 5，产品包含适用于树莓派 5 的散热器
	PI 4B	上位机型号为树莓派 4B，注意：产品型号名称末尾为 Acce 的产品需用户自己准备树莓派 4B，产品包含适用于树莓派 4B 的散热器
	Acce	型号名称带有 Acce 字样的产品不包含上位机，适用于已经拥有对应上位机产品的用户
功能类型	AI Kit	搭载 500 万像素超广角摄像头的基础版本，包含了机器视觉功能和教程
功能类型	ROS2 Kit	在 AI Kit 的基础上增加了 D500 360° 激光雷达和 OAK-D Lite 深度摄像头，包含了全套 ROS2 功能和教程

UGV Rover

六轮四驱越野 AI 机器人，基于 ROS2 开源机器人系统
伴您激发无限的创新力

特别声明

实用技术，为创新而生
在这个充满竞争的市场中，我们了解到一些产品可能标榜着更低的价格，但我们坚信，我们的目标用户有能力通过细致的参数比较来了解产品真正的价值。
在微雪，我们相信技术的真正价值不在于功能的繁杂，而在于其激发创造力和灵感的能力。我们的研发每一步都紧扣“实用性”与“启发性”，旨在为用户带来关键价值和更大潜力。

简洁胜于繁杂，实用胜于华丽
用心的产品设计不仅是功能的叠加，更在于准确的功能删减。我们的每个功能和代码行都致力于为创客和技术爱好者提供更为实用的工具。以审慎的态度评估每个新功能或教程，更多的考虑是“这个新东西对用户是否有用，用户为此付出的学习时间是否值得”，而不是简单地追求“我们的技术可以实现什么”。

现代化技术理念，简约而不简单
我们的机器人采用先进的双脑架构和新版本的系统开发，确保产品的稳定高性能；通过 Web 端应用和交互式编程，实现跨平台控制和二次开发；我们追求的是简约而非简单的设计理念，通过详细教程和出色的人机交互，让每位用户都能轻松上手，快速将创意变为现实。

深度与广度兼备的教程内容
我们深知学习的重要性，因此提供全面而深入的教程，不是简单的故意碎片化信息堆砌，而是精心设计的学习路径，帮助您深刻理解并掌握技术精髓。

出色性能，高质体验
我们保证，您的每一分投入都将转化为产品的实际价值。我们的产品经过复杂的成本优化，确保在强大性能的同时避免多余的成本开销。提供真实、透明的产品和服务，拒绝夸大宣传。

选择微雪，意味着选择一个真正理解创客和技术爱好者需求的伙伴。我们相信技术的力量不仅体现在功能实用性上，更在于它为用户带来的启发和体验。让我们一起探索技术的可能性，让您的灵感变为现实。

产品介绍

UGV Rover ROS2 Kit 是专为探索和创造而生的 AI 智能机器人，基于 ROS2 机器人操作系统，搭载激光雷达和深度摄像头，扩展潜力强大，可将您的想象力与现实无缝连接。不论您是技术达人、创客，还是初识编程技术的新手，UGV Rover 都是您探索智能科技世界的理想伙伴。

搭载高性能的 Raspberry Pi 计算核心，UGV Rover 不仅能应对复杂策略和功能的挑战，更能激发您的创意空间。其特有的双脑架构，融合了上位机的高等级 AI 功能和下位机的高频基础控制，使得每一次操作都准确而流畅。无论是 360° 全向云台，还是适用于夜间探险的高亮 LED 灯，UGV Rover 都能在您的指尖跃然而出，为您的每一次探险带来生动的视觉体验。

此外，UGV Rover 的 Web 应用使得远程控制变得轻而易举，您无需下载任何应用，打开浏览器即可开始这段奇妙旅程，不需要在 PC 上安装虚拟机即可使用机器人的 ROS2 功能。不管是高帧率高清实时视频传输，还是多样的 AI 机器视觉功能，UGV Rover 都可以作为将您的创意与现实进行互动的实践平台，开始您的机器人开发之旅。

选型建议

如果您需要摄像头云台功能，推荐选择带有 PT 的型号，这款高性能的云台可显著增加本产品的扩展潜力；

如果您已有树莓派主板，可选择带有 Acce 的型号，套件包含摄像头、紧固件、SD 卡与散热器

产品型号	UGV Rover PT PI4B/PI5 ROS2 Kit	UGV Rover PT PI4B/PI5 ROS2 Kit Acce	UGV Rover PI4B/PI5 ROS2 Kit	UGV Rover PI4B/PI5 ROS2 Kit Acce
图片
尺寸 (mm)	230.42×252.40×254.53		230.42×252.40×153.55
重量	2251±5g		1935±5g
离地间隙	25mm
云台自由度	2		-
云台堵转扭矩	30KG.CM		-
云台驱动器型号	ST3215 Servo		-
上位机型号 (IPC)	RPi 4B 4GB / RPi 5 4GB	用户自行配置	RPi 4B 4GB / RPi 5 4GB	用户自行配置
上位机系统	Debian Bookwrom
ROS2 版本	ROS2-HUMBLE-LTS
摄像头 FOV	160°
供电	3S UPS Module
电池	3400mAh 4C 18650 锂电池 ×3
全功率运行时间	1h 30min		1h 40min
一般使用时间	2h 30min		2h 40min
待机时间	5h
例程控制方式	Web 应用/JupyterLab 交互式文档
默认 Max 速度	1.3m/s
驱动轮数量	4
支撑轮数量	6
轮胎直径 (mm)	80
轮胎宽度 (mm)	42.5
极限转弯半径	0M (原地自旋)

基于 Raspberry Pi
先进的创新核心，智能加持

支持树莓派 5 或树莓派 4B，强大的计算能力，可支撑更复杂的策略和功能，释放更多创意可能

树莓派 4B

树莓派 5

双脑架构高效协作
性能升级

树莓派作为大脑，专攻 AI 视觉和策略规划。ESP32 则掌管动作控制和传感器数据处理。两者智能分工协作，性能飙升，效率更佳。

ROS2 Docker + Raspberry Pi OS
树莓派原生系统

同时保证了机器人的高阶决策性能和系统兼容性，支持前序 AI Kit 系列产品的全部 AI 功能，玩法更多样。

360° 灵活云台全视角探索

搭载 500 万像素的 160° 超广角镜头，清晰捕捉每一细节

全向云台采用高扭矩总线舵机，扩展能力更强大，FPS 游戏般的交互体验

开源全部 ROS2 开发资料

我们不仅对下位机例程完全开源，同时也对上位机的全部例程开源，包括机器人描述文件 URDF 模型、下位机传感器数据处理节点、运动学控制算法和多种遥控方式节点等

集成多种 ROS2 常用建图方法

适应不同场景下的建图需求

基于 Gmapping 的
二维建图

基于 Cartographer 的
二维建图

基于 RTAB-Map 的
三维建图

多种高性价比传感器

本系列产品在传感器选型上充分考虑实用性以及性价比

提供多种自主导航模式

自动探索地图

使用 SLAM Toolbox，实现机器人在未知环境中同时建图与导航功能，
简化任务执行流程机器人能够自主探索未知环境并完成地图构建，为无人化任务执行提供支持

AI 加持，自然语言交互

利用大规模语言模型技术，用户可以通过自然语言对机器人进行指令，
支持机器人执行移动、建图、导航等任务

基于 Web 的控制台工具

不需要在PC上安装虚拟机，也支持跨平台在安卓或IOS平板电脑上使用，
仅需打开浏览器，用户就可以进行机器人移动、建图、导航等操作

ROS2 节点指令交互

支持用户通过编写脚本的方式来发送控制指令，例如移动机器人、获取当前位置、导航到特定点等功能，方便用户进行扩展和二次开发

Gazebo 仿真调试

提供 Gazebo 机器人模型和完整的功能包用于仿真调试
帮助用户在开发初期进行系统验证与测试

夜探神器 × 战术扩展

夜幕降临，探险不停 — 高亮 LED 灯，光线昏暗也能清晰记录每一刻

配置 21mm 宽鱼骨导轨，配合 30KG.CM 高精度大扭矩总线舵机

图片仅供展示，产品不含图中的战术配件

标准铝型材扩展导轨

轻松扩展特殊作业场景，两侧安装有 1020 欧标铝型材导轨
可使用船型螺母安装其它外设以适配不同的需求

能够在复杂的地形中行驶

6×4 四驱六轮设计，六个轮子提供了更稳定的平台和更大的接触面积
四个驱动轮提供更强的动力和牵引力以应对各种地形和障碍

可跨平台 Web 应用
随时随地随心使用

无处不在的控制体验 —— 直接在浏览器中启动您的智能之旅。
无论您使用的是手机、平板、还是 PC，无需下载或安装特定的应用，仅需打开浏览器，即可轻松控制机器人。当您使用带有键盘的 PC 时，可以通过经典的 WASD 等快捷键和鼠标来操作。

WebRTC 实时视频传输

基于 Flask 的轻量级应用，和基于 WebRTC 的超低延时实时视频传输。
使用 Python 语言，方便扩展，与 OpenCV 无缝配合。

识别追踪锁定

智能识别，准确追踪 —— 利用 OpenCV 实现色彩识别，自动锁定目标。一键云台控制，自动点亮 LED，可扩展更多功能。

人脸检测
自动捕获图片或视频

基于 OpenCV 的人脸识别功能，让机器人变成您家的贴心小助手。
一旦识别到人脸，即可进行拍照或录像。

物体识别
发现周围的世界

智能物体识别 —— 默认模型能识别众多常见物体，拓展您的探索视野。

手势识别
用肢体语言与 AI 互动

创新手势互动 —— 由 OpenCV 与 MediaPipe 实现，用手势操控云台和 LED，与 AI 灵活交互。

拍照控制

灯光亮度控制

充分保留上位机的扩展潜力

得益于双脑架构，产品功能虽多，但仅仅占用了树莓派的 GPIO 串口进行通信，我们将树莓派的全部接口引出，方便用户扩展更多外设和功能。

掌握动态实时信息反馈

随时掌握机器人的工作状态，即时了解每一变化。

Web 端命令行工具
功能更丰富，扩展更轻松

快速设置，简易扩展。
轻松定制化功能，无需更改前端代码即可添加新技能。

机器人间的自组网通讯

基于 ESP-NOW 的通信协议，多个机器人之间无需 IP 或 MAC 地址即可通信。多机协作，百微秒级低延迟通信，打破沟通界限。

手柄控制
体验游戏般的操作乐趣

产品配置有无线手柄，让产品操控更灵活。
您可以将无线手柄的接收器连接在电脑上，方便通过网络远程遥控机器人。
开源代码，您可以自定义自己的交互方式。

支持 4G/5G 扩展
连接更广阔

产品支持安装 4G/5G 模块*，摆脱 WiFi 限制，探索更广阔的世界。

*您可能需要使用 Ngrok、Cpolar 或 LocalTunnel 等隧道服务 (Tunneling Service) 来将本地运行的网络服务 (本机器人使用的是 Flask 应用) 公开到互联网上，这样就可以在任何地方控制机器人。

专为跨互联网的操控而优化

我们的 Web 应用例程基于 WebRTC 来实现实时视频传输。
WebRTC (Web Real-Time Communications) 是一项实时通讯技术，允许网络应用或者站点，在不借助中间媒介的情况下，建立浏览器之间点对点（Peer-to-Peer）的连接，实现视频流、音频流或其他任意数据传输。
提供完整的 Ngrok 教程*，带您体验跨互联网的机器人操控体验。

*我们提供完整的 Ngrok 使用教程，但是我们不提供 Ngrok 的账号和服务器，您需要根据我们的教程自行开通 Ngrok 服务，或者根据自己的需求来选择其它隧道服务供应商。

可安装手机支架固定手机

如果您有闲置的手机，可以将手机安装在机器人上，手机建立热点供机器人连接，用更低的成本来实现跨互联网的操控

在产品配件包中包含了一个手机支架以及用于安装手机支架的 1/4 规格螺丝

可跨平台的交互式教程
边学边开发

基于 Jupyter Lab，可以在 Web 端阅览教程，编辑代码，让开发更便捷。教程文档中的代码块可直接执行。您可以使用手机或平板等设备访问 Jupyter Lab，方便场外调试。

全面的文档教程支持

机器人大师的学习路线，从上位机到下位机，从小白到专家。

开源全部例程
完整的双脑机器人技术栈

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