教程一 树莓派基于ros2开发ugv02底盘初始化操作

ugv02使用教程

• 序章 基于ros2开发ugv02功能目录
• 教程一 树莓派基于ros2开发ugv02底盘初始化操作
• 教程二 基于vscode的树莓派远程开发教程
• 教程三 底盘控制教程
• 教程四 手柄遥控教程
• 教程五 ugv02使用雷达教程
• 教程六 cartographer建图教程
• 教程七 nav2导航教程
• 教程八 建图与导航同时进行教程
• 教程八 自动探索建图

简介

如果你想快速上手这款底盘，我十分建议你先完成此份教程，提前安装好后面所需的功能包和依赖。
这将使得后面的开发工作更好的展开。

教程

在树莓派上安装ssh服务,这将使得你可以用电脑更好的对树莓派进行远程操作。

sudo apt install openssh-server

编译相关

sudo apt install make
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

仿真相关

sudo apt install ros-humble-turtlebot3*

安装遥控相关功能包

sudo apt-get install ros-humble-teleop-twist-keyboard
sudo apt-get install ros-humble-joy

激光建图相关

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
sudo apt-get install ros-humble-slam-toolbox

地图服务相关

sudo apt install ros-humble-nav2-map-server

导航相关

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

常用工具

ros2 run rqt
sudo apt-get install ros-humble-rqt-tf-tree