教程六 PWM舵机控制例程

各模块使用教程

• 序章 安装Arduino IDE
• 教程一 带编码器电机控制例程一
• 教程二 带编码器电机控制例程二
• 教程三 带编码器电机控制例程三
• 教程四 无编码器电机控制例程
• 教程五 ST3215总线舵机控制例程
• 教程六 PWM舵机控制例程
• 教程七 IMU数据读取例程
• 教程八 SD卡读取例程
• 教程九 INA219电压电流监测例程
• 教程十 OLED屏幕控制例程
• 教程十一 激光雷达和在ROS2中发布雷达话题
• General Driver for Robots 主页

PWM舵机控制

General Driver for Robots板载有发送PWM信号的模块，PWM舵机可通过连接板载IO口接收PWM信号，从而达成驱动板对PWM舵机的控制，以下提供PWM舵机的简单转动程序。

例程

上传程序

下载依赖库ESP32Servo,下载后的文件解压到路径为C:\Users\Username\AppData\Local\Arduino15\libraries的文件夹里。

下载压缩包后打开pwmServo.ino，用USB线将多功能驱动板和计算机连接起来（此处插入的是多功能驱动板USB的Type-C接口），点击“工具”→“端口”，再点击新出现的COM（我这里新出现的COM为COM26）。

在Arduino IDE中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。开发板以及端口都选择好后上传程序。上传程序后，将PWM舵机和PWM信号舵机接口连接上，将XH2.54供电接口接上电源后运行程序，可以看见PWM舵机会来回摆动。

程序解析

#include <ESP32_Servo.h>
Servo pwmServo;    //创建pwm对象

#define PSERVO_PIN 4    //设置舵机引脚

int pwmServoChannel = 7;    //设置舵机通道
int pwmServoInitPos = 90;    //设置舵机初始位置

void pwmServoInit(){
  pwmServo.attach(PSERVO_PIN);    //将舵机引脚绑定到pwm对象
}

void setup() {
  pwmServoInit();    //初始化舵机
}

void loop() {
  pwmServo.write(50);    //设置舵机位置为50度
  delay(1000);
  pwmServo.write(90);    //设置舵机位置为90度
  delay(1000);
}

资料

• 例程下载