模板: IMX462 2MP Starlight Camera Use Guide For Nano

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版本说明

IMX462 摄像头在英伟达平台使用要安装相关驱动，加载新的设备树文件。目前支持Jetson Nano, Jetson Xavier NX, Jetson TX2 NX, Jetson AGX Xavier.
注：AGX Xavier等接口封装不同的，需要自己另外购买或做转接板支持。
目前支持的Jetapck版本：

  • Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
  • Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
  • Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
  • Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4
  • Jetpack4.5,L4T版本r32.5
  • Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
  • Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
  • Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
  • Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
  • Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1

查看JetPack版本

如果你不确定你的软件版本是否在支持范围内，可以用以下指令查看。 

cat /etc/nv_tegra_release

如果显示 R32 (release), REVISION: 4.3 代表当前的版本为R32.4.3

硬件连接

说明

请将摄像头排线，金手指接触面朝向核心板一侧，接入jetson开发板。

IMX462-Connect Nano.jpg
  • Jetpack4.x版本

使用IMX462摄像头，需要更新Jetson系统的Image和dtb部分。Image部分，增加了摄像头驱动，dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用已编译好的Image和dtb，非必要情况下，无需根据代码进行编译。

  • JetPack5.0以后的版本（针对Xavier NX和AGX Xavier以及更高性能的模组）

驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。dtb现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。dtb也可以以overlay形式动态加载。

BSP包

  • 下载路径：
https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/
  • bsp包内容：
    • 预编译好的不同平台下的dtb
    • driver源码
    • dts源码
    • i2c通信工具集
  • DTB包文件和板卡的对应关系：
    • Nano B01
    tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb
    • Nano eMMC
    tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb
    • AGX XAVIER
    tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb
    • XAVIER NX
    tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb
    (Jetpack5.0.1) tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb
    • AGX Orin
    tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb
    • Orin NX
    Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb
    Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb
    • Orin Nano
    Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb
    Jetson Orin Nano 4G (P3767-0004):tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb

安装驱动

直接在jetson主板上升级。 

wget https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz
tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz

升级Image(适用JetPack4.x)

  • 备份原来的Image
cp /boot/Image /boot/Image.backup
cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup
  • (Jetson Nano)在下载的bsp包中，找到对应的Image压缩包，进行解压，然后执行指令
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
注意这里要将<path to your Image dir>替换成你实际解压出来的Image文件的路径。
  • (NX) 如果你使用的是Xavier NX，需要使用签名版本，也就是带signed字眼的包。
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f

安装module是（适用JetPack5.x)

  • 查看linux版本
uname -r
  • 在nvidia_jetson_veye_bsp/ko目录下找到对应的驱动版本目录, 运行指令
sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f
sudo depmod

升级dtb

  • 在bsp包目录下，找到对应摄像头（VEYE-MIPI-CAM2M）型号和L4T版本号的dtb文件。进行拷贝
sudo mkdir /boot/veyecam/
sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f
  • 备份extlinux.conf文件
cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back
  • 编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行
FDT /boot/veyecam/<DTB file name>

注：<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称，确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。

  • 重启系统：
sudo reboot

测试摄像头

检查摄像头是否正常连接

在系统升级成功后，可以在Jetson nano终端输入以下指令检测摄像头是否正常连接 

dmesg | grep veye

有IMX462等提示即可。同时查看ls /dev/ 有videox设备节点

测试摄像头(Gstreamer)

  • 视频预览1080P
export DISPLAY=:0
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvoverlaysink sync=false

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false
  • 视频预览1080p (xvimagesink)
export DISPLAY=:0
gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=4 device=/dev/video0 do-timestamp=true ! 'video/x-raw, width=1920, height=1080, framerate=30/1, format=UYVY' ! xvimagesink sync=false
  • 同时预览两路摄像头
WIDTH=960
HEIGHT=540

CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"

gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp
  • 用Opencv调用Gstreamer
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink
  • 视频录制1080p
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e
  • 播放录像
gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e
  • 抓拍图片
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg
Jetpack5.x系统上测试摄像头
  • 视频预览1080p
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e
  • 视频录像1080p
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e
  • 抓拍图像
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg

测试摄像头（v4l2-ctl）

  • 安装v4l2-utils
sudo apt-get install v4l-utils
  • 查看摄像头支持的数据格式
v4l2-ctl --list-formats-ext
  • 帧率统计
v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null
  • 保存图片到文件
v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv

测试摄像头（yavta）

  • 安装yavta
git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git
cd yavta
sudo make
  • 保存图片到文件
./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0

Opencv例程

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