模板: Jetson-IMX219-stereo-Camera-Use-Guide

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使用说明

摄像头使用
  • 硬件连接
    • 将两条摄像头排线，金属面朝向散热板插入Jetson Nano 开发套件上的摄像头接口
    • 启动Jetson Nano
  • 测试摄像头
    • 打开终端（键盘按下Ctrl+ALT+T快捷键打开终端），输入以下指令查看设备是否被正常识别到
ls /dev/video*
如果出现video0和video1就是正常的
  • 测试video0
DISPLAY=:0.0 nvgstcapture-1.0 --sensor-id=0
  • 测试video1
 DISPLAY=:0.0 nvgstcapture-1.0 --sensor-id=1
  • 如果摄像头拍摄效果偏红的话，可以按照一下步骤操作

1.下载camera-override.isp文件，解压到特定文件夹 

wget http://www.waveshare.net/w/upload/e/eb/Camera_overrides.tar.gz
tar zxvf Camera_overrides.tar.gz 
sudo cp camera_overrides.isp /var/nvidia/nvcam/settings/

2.安装文件： 

sudo chmod 664 /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp
sudo chown root:root /var/nvidia/nvcam/settings/camera_overrides.isp

【注意】

- NV12的12是数字而不是字母

- 测试画面是输出到HDMI或者DP屏幕的，所以测试的时候要先连接屏幕到Jetson Nano

IMU传感器使用

摄像头模块板载了一个ICM20948 9轴传感器，用户可以使用配送的4pin 排线将其接到jetson nano 的i2c引脚上使用

  • 测试传感器，将摄像头的SDA和SCL引脚分别连接到Jetson Nano 的3号和5号引脚
    • 正常读取传感器数据，只需要接SDA和SCL两个引脚即可
    IMX219-83-imu-connection.png
  • 打开终端，下载示例程序，并测试
wget http://www.waveshare.net/w/upload/a/a4/D219-9dof.tar.gz
tar zxvf D219-9dof.tar.gz
cd D219-9dof/07-icm20948-demo
make
./ICM20948-Demo
试着旋转摄像头查看输出的值变化
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