模板: RoArm 新手安装教程

1. 新手安装 ROS2 教程

1.1 ROS2 简介

ROS2 的前身是 ROS，ROS 即机器人操作系统（Robot Operating System）。但是 ROS 本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。ROS 的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了 ROS 中，ROS2 继承了 ROS，相比 ROS 更强大更优秀。

主要特征：

• 多机器人系统：未来机器人一定不会是独立的个体，机器人和机器人之间也需要通信和协作，ROS2 为多机器人系统的应用提供了标准方法和通信机制；

• 跨平台：机器人应用场景不同，使用的控制平台也会有很大差异，为了让所有机器人都可以运行 ROS2，ROS2 可以跨平台运行于 Linux、Windows、MacOS、RTOS；

• 实时性：机器人运动控制和很多行为策略要求机器人具备实时性，比如机器人要可靠地在 100 ms 内发现前方的行人，或者稳定地在 1 ms 周期内完成运动学、动力学的解算，ROS2 为类似这样的实时性需求提供了基本保障；

• 产品化：ROS2 不仅可以用于机器人研发阶段，还可以直接搭载在产品中，走向消费市场，这对 ROS2 的稳定性、强壮性也提出了巨大挑战。

1.2 虚拟机镜像和软件下载

1.2.1 下载配置好 ROS2 环境的 Ubuntu 镜像

使用我们配置好 ROS2 Humble 环境的 Ubuntu 22.04 镜像，无需自行再进行 ROS2 Humble 环境的安装配置，根据后续 ROS2 的教程连接机械臂即可直接进行控制。

• 下载链接：RoArm-M2-S_ROS2 Humble【提取码：wxdz】【系统默认密码：ws】

下载好后进行解压缩，解压缩后所有的文件都是镜像文件，有一些虚拟机的磁盘文件系统不支持 4G 以上的单独文件，因此将配置好的 Ubuntu 镜像分解成了多个文件。

1.2.2 安装 Oracle VM VirtualBox 虚拟机

下载并安装 Oracle VM VirtualBox，这是一款免费的虚拟机软件，可以让你在自己的电脑上运行虚拟操作系统，我们在 Windows 系统电脑上运行虚拟机来安装 Ubuntu 操作系统，接着在 Ubuntu 操作系统上安装配置 ROS2 来控制机械臂。

需要注意的是，虽然 ROS2 有 Windows 的版本，但是 Windows 版本的 ROS2 相关资料并不多，所以我们默认提供虚拟机的方案来运行 ROS2。

点击 Oracle VM VirtualBox 官方下载链接，安装过程很简单，一直点击下一步即可。如果已安装，则跳过这步。

1.3 镜像加载至虚拟机软件

1. 在左边工具栏处，点击“新建”。
   



2. 设置名称，类型设置为“Linux”，版本设置为“Ubuntu（64-bit）”，点击“下一步”。
   



3. 内存大小和处理器数量可以自己设置，我这里为默认设置，接着点击“下一步”。
   



4. 选择“不添加虚拟硬盘”，点击“下一步”会显示新虚拟电脑的配置，点击“完成”后弹出警告，点击“继续”。
   




5. 选中刚刚创建的虚拟机，选择“设置”。
   



6. 选择“存储”，点击控制器最右边的 +号添加虚拟硬盘。
   



7. 选择注册，将前面解压缩的 ws.vmdk 镜像文件添加进去后点击右下角的“选择”，确认保存，双击左边的你刚刚创建的虚拟电脑就可以运行了。