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YAML 配置文件设置

什么是 YAML？

YAML（YAML Ain't Markup Language）是一种人类可读的数据序列化格式，用于表示复杂数据结构。它的主要用途包括配置文件、数据交换和存储，以及将数据传递给程序。

YAML 的优势

人类可读性

YAML 使用缩进和可读性良好的结构，使得文件易于阅读和理解。它不像 XML 或 JSON 那样显得冗长，更接近自然语言。

易于编写和编辑

YAML 的语法简洁清晰，不需要额外的标记符号（如 XML 的标签或 JSON 的大括号），因此更容易编写和编辑。

支持复杂数据结构

YAML 支持嵌套、列表、字典等复杂数据结构，可以轻松表示各种类型的数据。

可扩展性

YAML 允许使用标签和锚点来表示对象之间的关系，从而实现数据的复用和引用，提高了数据的可扩展性。

语言无关性

YAML 是一种通用的数据序列化格式，不依赖于特定的编程语言，因此可以被多种编程语言轻松解析和生成。

本产品的 config.yaml

在本产品的config.yaml中，我们配置了一些机器人相关的关键参数：

audio_config 音频相关设置

• audio_output 是否使用音频输出
• default_volume 默认音量大小
• min_time_bewteen_play 最小的音频播放间隔时间
• speed_rate TTS语速

base_config 基础信息

• robot_name 产品名称
• module_type 模块类型（0-无模块，1-机械臂，2-云台）
• sbc_version 上位机版本

sbc_config 上位机设置

• feedback_interval 接收反馈信息的间隔时间
• disabled_http_log 禁用http服务器log信息

args_config 机器人参数设置

• max_speed 最大速度
• slow_speed 低速速度
• max_rate 最大速度的比率
• mid_rate 中等速度的比率
• min_rate 低速速度的比率

cv OpenCV参数设置

• default_color 颜色识别的默认目标颜色
• color_lower 目标颜色的 HSV LOWER 值
• color_upper 目标颜色的 HSV UPPER 值
• min_radius 目标区域的半径阈值
• sampling_rad 采样区半径
• track_color_iterate 颜色跟踪（云台）速度比率
• track_faces_iterate 人脸跟踪（云台）速度比率
• track_spd_rate 云台转动速度
• track_acc_rate 云台转读加速度
• aimed_error 瞄准锁定判定阈值

cmd_config 指令类型代号

这些代号与对应的指令与下位机程序中的指令定义相关，用于上位机下位机通信联调，更改这些涉及到更改下位机程序。

code 功能代号

这些代号与功能对应，前端页面也需要加载这个 .yaml 文件来获取这些配置，这样前端 WEB 应用再与后端进行通信时才会让不同的按键对应不同的功能，如无必要不需要更改。

fb 反馈信息代号

这些代号与反馈的信息类型对应，这些反馈信息有些是底盘反馈给上位机的，有些是后端反馈给前端的，使用后端与前端使用这同一个.yaml文件来统一这些序号与反馈信息的类型，如无必要不需要更改。