Bus Servo Adapter (A)
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产品说明
前言
本产品是一款总线舵机驱动板，集成舵机供电功能和舵机控制电路，提供了不同语言控制总线舵机的例程，并且支持对舵机进行编程改变舵机的ID和工作模式（舵机模式/电机模式）等，理论上可以控制253个总线舵机并且读取每个舵机的当前角度、负载、电压、模式等信息，可以使用串口连接到上位机来控制总线舵机转动，适用于机械手臂，六足机器人，人形机器人，轮式机器人等需要反馈舵机角度和负载的机器人项目。
产品规格
- 输入电压：9~12.6V电压输入（输入电压需要与舵机电压匹配）
- 通信接口：UART
- 供电接口：5.5*2.1mm DC
- 产品尺寸：42mm x 33mm
- 固定孔通径：2.5mm
产品特性
- 用于连接上位机或MCU来控制总线舵机转动
- 可同时控制多达253个ST/SC系列总线舵机（前提是供电充分）
- 9~12.6V电压输入（输入电压需与舵机电压匹配）
- 集成稳定的控制电路，确保总线舵机稳定运行
- 提供便捷的总线舵机控制解决方法
- 迷你小巧，节省空间，适合嵌入到各种对空间要求较高的项目当中
开源项目
你可以在产品资料中下载相关的开源机器人模型，用于搭建你自己的项目。
产品使用
通过UART控制
对于没有USB接口的硬件设备，例如树莓派Zero、ESP32开发板、Arduino开发板、STM32开发板等，可以通过UART串口与硬件设备进行连接来实现总线舵机的控制与数据回传，且连接方式必须是RX-RX、TX-TX相对应地连接，注意此时总线舵机驱动板上的跳线帽要在A的位置（如图）。
-A.jpg)
这里以树莓派Zero为例，描述在使用UART串口情况下总线舵机驱动板的基本连线。将总线舵机接入驱动板的总线舵机接口，使用杜邦线通过UART串口与树莓派Zero连接起来，注意此时总线舵机驱动板上的跳线帽要在A的位置。树莓派Zero的供电电压是5V，可通过MicroUSB或GPIO引脚输入；总线舵机驱动板的电压输入要与所连接的总线舵机供电电压相匹配，可通过DC5521插座和绿色电源接线端子输入。
注意：如果使用的是SC系列舵机，则需要使用与SC系列舵机下相匹配的供电电压。驱动板上DC供电接口处的电压标注是针对ST系列舵机的供电电压而标注的，实际上适合SC系列舵机的供电电压也可以输入。
通过USB控制
对于有USB接口的硬件设备，例如PC、树莓派4B、Jetson Orin Nano、RDK X3等，通过USB线将驱动板与硬件设备连接，即可直接通过上位机实现总线舵机的控制与数据回传，注意此时总线舵机驱动板上的跳线帽要在B的位置（如图）。并且在不同的上位机中可以通过不同的语言来控制总线舵机。
-B.jpg)
这里以PC为例，描述在使用USB接口情况下总线舵机的基本连线。将总线舵机接入驱动板的总线舵机接口，使用USB线通过USB接口与PC连接起来，注意此时总线舵机驱动板上的跳线帽要在B的位置，总线舵机驱动板的电压输入要与所连接的总线舵机供电电压相匹配，可通过DC5521插座和绿色电源接线端子输入。
注意：如果使用的是SC系列舵机，则需要使用与SC系列舵机下相匹配的供电电压。驱动板上DC供电接口处的电压标注是针对ST系列舵机的供电电压而标注的，实际上适合SC系列舵机的供电电压也可以输入。
Python运行示例
Windows部署Python环境
首先到Python官网下载最新版本Python的安装包。根据您的操作系统选择进行下载即可，我这里下载的是windows的，版本是3.11.5。
下载完成后，双击安装程序python-3.11.5-amd64，点击“Customize installation（自定义安装）”进入到“Optional Features”可选功能界面，这一界面保持勾选点击“Next”后进入到“Advanced Options”界面，注意一定要保持“Add Python to environment variables”的勾选，安装地址可以点击“Browse”自己修改，这里是默认安装地址，设置好后点击“Install”安装，等待安装完成即可。
安装好后，接下来我们来进行Python项目编译示例。
ST系列舵机Python运行示例
下载ST 总线舵机控制库（Python）的程序，解压后，接着在开始菜单栏中输入cmd打开Windows的命令提示符界面，输入“cd 文件夹路径”进入到STServo_Python项目文件夹下，这里虚拟环境已被创建，名称是stservo-env，接着输入：
stservo-env\Scripts\activate.bat
该命令用来激活虚拟环境。
在STServo_Python项目下可以看见有一个requirements.txt文件，该文件是用于存放该项目会使用到的安装包列表。进入虚拟环境后，输入：
python -m pip install -r requirements.txt
使用该命令可以安装该项目使用到的安装包。可以看见这里使用到的安装包只有pyserial且已安装好。
将ST系列舵机与驱动板上的总线舵机接口相连接，并且接入9~12.6V的供电电源，在开始菜单栏中搜索设备管理器，可以查看新接入的端口号。
接着将要运行的例程中的设备名称修改为接入的端口号，我这里为COM11（不同电脑接入的端口号不一样）。
修改后就可以进行运行，这里以ping.py文件为例，输入：
python ping.py
可以看见运行成功，ID为1的舵机连接成功。
以上是Python示例的简单教程，且在资料中还提供了适用于不同硬件设备的SDK和不同语言的例程。
资料
总线舵机驱动电路
程序
- ST 总线舵机控制库（Python）
- ST/SC 总线舵机控制库（Arduino IDE）
- ST/SC总线舵机控制库（Linux）
- ST系列STM32F103的SDK
- SC系列舵机示例程序
- ST系列舵机示例程序
软件
开源结构
模型
技术支持
联系人：方工
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