Chapter 9 of Alphabot2 for Micro:bit

第九章 2.4G通信

我们常用的对讲机就是2.4g的，2.4g是一种便宜而传播距离比较远的方案。如果要做这个2.4g实验，你需要两块Micro:bit，另外还需要Joystick for micro:bit遥控手柄扩展板。

首先添加radio软件包，注意2.4G和蓝牙不能一起使用，所以添加radio软件包后不能再添加bluetooth软件包

这次我们用的是的2.4g无线通讯积木块，实际2.4g这种高大上的功能，已经被简化成很简单的积木块。主要分三类

发送积木块

接受积木块

初始化积木块

注意：相互之间通讯的板子，一定要设置到在一个无线组里面，不然没法收到。

第一节

一个Micro:bit按A键或者B键，对应另外一块板子就会显示A和B。

第二节

前面一节我们已经学会了如何使用2.4G通讯了，这一节我们来学习如何使用2.4G遥控机器人。我们使用Joystick for micro:bit遥控手柄扩展板来遥控机器人。Joystick for micro:bit是专为Micro:bit设计的游戏手柄扩展板，板载可充电电池，一个摇杆按键，四个彩色按键。

要使用Joystick for micro:bit首先需要添加WSJoyStick库，依次点击高级->添加包，或者点击齿轮->添加包。然后在弹出的对话框中，单击搜索框将网址：https://github.com/waveshare/JoyStick 复制进去

WSJoyStick可用的积木如下，JoyStickInit 为初始化积木，需要开机时调用这个积木才能识别按键状态。Key P Press积木为判断按键是否按下，DIR dir NONE 积木为判断摇杆的方向。

下面我们写Joystick的发送程序。在前一节程序的基础上修改，将不需要的部分去掉，开机时添加JoyStick初始化积木。在无限循环中添加判断摇杆方向是否为向上，如果为向上则发送字符串“U”，同时点阵屏显示向上的图标。

这里需要注意的是，程序用“如果为...执行...”循环积木判断摇杆方向为向上。这样的目的是为了等待按键松开，如果松开则发送字符串“N”,同时清除点阵屏幕。以为我们只需要摇杆按下时只需发一次信息，松开时再发一次信息。如果不添加等待积木就会是按下按下时不断的发送信息。

摇杆按键，向上，向下，向左，向右分别发送字符"U","D","L","R".当摇杆按键松开时发送字符“N”。

下面我们来写机器人的接收程序。接收程序就比较简单了，当接受到字符时根据字符控制机器人做出相应的动作。"U","D","L","R"分别控制机器人前进，后退，左转，右转。当接收到“N”时停止转动。

第三节

添加舵机控制

发送程序，添加右边四个彩色按键控制，当按键按下时，分别发送“1”，“2”“3”“4”，按键松开时发送“N”。

接收程序添加接收“1”，“2”“3”“4”显示不同表情。

第四节

添加姿态控制。

前面几节都是通过按键遥控，按键按下是时通过2.4G发送信号控制机器人。从传感器一节我们已经知道micro:bit 板子上集成了加速度计，可以识别micro:bit的姿态。我们可以利用加速度传感器不需要按键就可以控制机器人运动了。

接收程序不需要修改，只需要在发送程序添加上姿态控制就可以了。

当Jostick中的micro:bit倾斜时，机器人会沿倾斜的方向运动，micro:bit水平状态时，小车停止。

第五节