DDSM Driver HAT (A) 开发工具使用
DDSM Driver HAT (A)_二次开发工具使用
本教程是介绍二次开发工具的安装及使用，如何给 DDSM Driver HAT (A) 上传更改后的程序，用户可以对开源的驱动板程序进行二次开发。这里介绍的开发工具是 Arduino IDE，以下介绍驱动板在 Arduino IDE 中依赖库等环境的安装及使用。
Arduino IDE 是什么
Arduino IDE(Integrated Development Environment)，是一个基于开源代码的开发平台，有独立语言和开发环境。由于 Arduino IDE 提供了广泛的库，因此复杂的部件（如显示器、传感器）以及软件平台易于使用。
Arduino IDE 安装
1. 下载 Arduino IDE
先到 Arduino 官网 下载最新版本 Arduino IDE 的安装包。官方 IDE 支持不同操作系统下载，根据您的操作系统进行选择。这里下载的是 Windows 的，如果已安装，直接跳到第二步。安装过程很简单，一直点击下一步即可。
注意：安装过程中会提示安装驱动，一直点击安装即可。
2. 设置 Arduino IDE 为中文界面
第一次安装完成后，打开 Arduino IDE 是英文界面的，可以点击“File”→“Preferences”。
在“Language”里面选择简体中文，点击OK。
开发环境安装
驱动板的主控模组是 ESP32，所以我们在 Arduino IDE 开发环境中需要安装好 ESP32 对应的开发板。步骤如下：
1. 打开 Arduino IDE，点击“文件”→“首选项”。
2. 在附加开发板管理器网址中添加如下链接，点击“确定”保存设置。
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
注意：如果您需要添加多个开发板URL，那无需将ESP32开发板支持的URL删掉，可以直接将其他URL添加至另一行，默认显示是逗号分隔开URL的。例如：如果您需要添加ESP8266开发板的URL，直接添加至另一行，显示出来如下为：
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json，http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
3. 点击 ESP32 开发包百度网盘的链接：ESP32 开发包【提取码: fm9g】，进行下载并解压缩，在“我的电脑”中输入以下路径：
C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15
username 需要根据自己电脑的用户名更改，新建一个 packages 文件夹，将解压后的文件夹中的 esp32 开发包复制到 packages 文件夹下。
可以从 packages-esp32-hardware-esp32 中看见安装的 ESP32 开发板为 2.0.11 版本的，RoArm-M2-S 的开源程序开发板 ESP32 的版本为 2.0.11。
依赖库安装
下载 依赖库文件，进行解压缩，打开 Arduino IDE 依赖库默认安装位置：C:\Users\username\Documents\Arduino（结合自己实际位置），新建一个 libraries 文件夹，再把解压后的 ddsm_ctrl 文件夹复制到 libraries 文件夹里。
上传程序
1. 下载 驱动板出厂例程，解压后程序在 ddsm_example 文件夹里，双击打开 ddsm_example.ino。注意这个目录下的所有文件要在同一个文件夹下。
2. 点击“工具”→“端口”，记住自己电脑上已有的 COM，不需要点击这个 COM（此时我这里显示已有的 COM 有三个，不同电脑已有的会显示不一样的 COM）。
3. 将 DDSM Driver HAT (A) 驱动板上的开关档位拨动至“ESP32”的档位上，用 USB 线将 DDSM Driver HAT (A) 驱动板上的 ESP32-USB 接口与电脑相连接，点击“工具”→“端口”，再点击新出现的 COM（我这里新出现的 COM 为 COM67）。
4. 在 Arduino IDE 中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。
5. 点击“工具”，其他设置如下：（Partition Scheme 最好用 Huge APP，PSRAM 必须使用 Enabled）
6. 设置全部完成后，点击“上传”将程序上传至机械臂的驱动板上。
如果上传期间遇到了问题，需要重新安装或者更换 Arduino IDE 版本时，在这之前，您需要将 Arduino IDE 卸载干净，卸载软件后需要将 C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15 这个文件夹内的所有内容手动删除（一些隐藏文件需要显示才能看到），接着再重新下载安装。