JetBot AI Kit 教程六、目标跟踪

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JetBot AI Kit 教程目录

说明

目前最新的jetpack4.5的镜像不支持目标跟踪demo

Object-detection

这一章节我们演示如何使用jetbot跟踪目标，我们使用预先训练好的coco数据集神经网络，可以检测90种不同的物体。包括人（index 0）,杯（index 47），苹果（index 54）等对象。具体可以检测对象可以查看完整数据列表

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开Notebook/object_following/，打开live_demo.ipynb文件
  • 运行程序之前需要先将预先训练好的ssd_mobilenet_v2_coco.engine模型下载，解压后复制到当前文件夹目录下
  • 需要注意的时候，本章程序需要用到上一章自主避障中建立的模块，小车需要再同一个环境中进行。
  • 运行此段代码之前，需要将检测对象放到摄像头前面。运行程序后会输出检测到的coco对象。没有检测到对象则输出空数据[[ ]]。输出信息通过查表可知检测到了苹果，苹果的ID为53。如果同时检测到多个对象则输出多个信息。
JetBot AI Kit Manual 21.jpg
JetBot AI Kit Manual 22.jpg
  • 运行程序后输出如图所示，被检测到的物体周围画着蓝色的方框，目标对象（jetbot跟随目标）将显示绿色边框
JetBot AI Kit Manual 23.jpg
  • 你可以适当调小speed和turn gain的值，避免jetbot运行速度太快。
  • 当jetbot检测到目标是会转向目标，如果被障碍物挡住jetbot会左转
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