JetBot ROS AI Kit 教程八、SLAM激光雷达建图

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步骤1、启动slam建图节点

  • 首先开启雷达电源，保持雷达正常转动，在机器人端，运行如下命令启动激光雷达节点
    • 【注意：启动slam建图节点时会默认开启底盘节点，所以请先关闭‘机器人底盘节点’，避免启动slam建图节点时发生冲突，产生错误】
roslaunch jetbot_pro slam.launch        #建图算法默认使用gmapping
Jetbot Image47.png
  • 在启动slam节点同时，我们需要控制机器人移动进行建图。因此，你需要在虚拟机中新建一个终端，参考教程五“移动机器人控制-手柄控制机器人移动”，通过启动游戏手柄遥控节点来控制机器人移动。
  • 打开虚拟机，输入以下命令打开RVIZ工具，查看建图。
roslaunch jetbot_pro view_slam.launch    #显示地图
Jetbot 76.png
  • 若在显示地图时发生如下错误时，请检查遥控器手柄是否接入，其中 /dev/input/js0 为遥控器手柄设备
Jetbot Image51.png

步骤2、保存地图文件

  • 当扫描完成地图后，在机器人中新开一个终端运行如下命令保存构建好的地图文件。
cd ~/catkin_ws/src/jetbot_pro/maps
rosrun map_server map_saver -f mymap
Jetbot image49.png
  • 运行ls命令可以查看保存的地图信息
ls
Jetbot image50.png
  • 其中：mymap.pgm为地图数据，mymap.yaml为地图信息，savemap.sh为保存地图脚本。因此也可以运行此脚本保存地图
cd ~/catkin_ws/src/jetbot_pro/maps && ./savemap.sh

步骤3、多种建图算法实现

  • 程序支持gmapping,hector,karto,cartographer四种建图算法，默认使用的是gmapping算法，也可以通过map_type参数选择对应的建图算法。
  • 以下是选择不同的map_type参数命令输入
roslaunch jetbot_pro slam.launch map_type:=gmapping             #gmapping 算法（默认）
roslaunch jetbot_pro slam.launch map_type:=hector               #hector 算法
roslaunch jetbot_pro slam.launch map_type:=karto                #karto 算法
roslaunch jetbot_pro slam.launch map_type:=cartographer         #cartographer算法
  • 在虚拟机端，用算法 gmapping、hector、karto 都可以运行如下命令显示地图
roslaunch jetbot_pro view_slam.launch        #显示地图
  • 若使用算法 cartographer 则rviz的配置不一样，需要使用如下命令显示地图
roslaunch jetbot_pro view_slam.launch map_type:=cartographer        #显示地图
  • hector 算法建图效果
Jetbot Image52.png
  • karto 算法建图效果
Jetbot image53.png
  • cartographer 算法建图效果。图中绿色点为点云数据而非雷达数据，蓝色为小车运动路径
Jetbot image54.png
  • 注意：使用算法gmapping、hector、karto 建图时，可以通过map_server 命令直接保存地图；而 cartographer 算法建图后，则需要先将 pbstream 转为 map才能保存，即我们可以使用如下脚本保存地图
sudo nano catkin_ws/src/jetbot_pro/maps && ./carto_savemap.sh
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