延时摄影

本章教程基于上一章的教程，按照一定的时间间隔来从摄像头获取画面，并将其存储在 ugv_jetson 文件夹下的 /templates/pictures/ 文件夹内。

准备工作

由于产品开机默认会自动运行主程序，主程序会占用摄像头资源，这种情况下是不能使用本教程的，需要结束主程序或禁止主程序自动运行后再重新启动机器人。

这里需要注意的是，由于机器人主程序中使用了多线程且由 crontab 配置开机自动运行，所以常规的 sudo killall python 的方法通常是不起作用的，所以我们这里介绍禁用主程序自动运行的方法。

如果你已经禁用了机器人主程序的开机自动运行，则不需要执行下面的结束主程序章节。

结束主程序

1. 点击上方本页面选项卡旁边的 “+”号，会打开一个新的名为 Launcher 的选项卡。

2. 点击 Other 内的 Terminal，打开终端窗口。

3. 在终端窗口内输入 bash 后按回车。

4. 现在你可以使用 Bash Shell 来控制机器人了。

5. 输入命令： sudo killall -9 python

例程

以下代码块可以直接运行：

1. 选中下面的代码块

2. 按 Shift + Enter 运行代码块

3. 观看实时视频窗口

4. 按 STOP 关闭实时视频，释放摄像头资源

如果运行时不能看到摄像头实时画面

需要点击上方的 Kernel - Shut down all kernels
关闭本章节选项卡，再次打开
点击 STOP 释放摄像头资源后重新运行代码块
重启设备

注意事项

如果使用CSI摄像头则需要注释 frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB) 这一句。

与上一章节的区别

你可以更改 time_intervel 的数值来更改拍照的间隔时间，单位为秒。你所拍摄的照片会被存储在/ugv_jetson/templates/pictures/文件夹内。

import cv2 # 导入 OpenCV 库，用于图像处理
from picamera2 import Picamera2 # 导入 Picamera2 库，用于访问 Raspberry Pi Camera
import numpy as np
from IPython.display import display, Image # 导入 IPython 显示功能
import ipywidgets as widgets # 导入 ipywidgets 库，用于创建交云端交互式控件
import threading # 导入 threading 库，用于多线程编程

import os, time # 导入 os 和 time 库，用于处理文件操作和时间相关的功能

# 在这里改变拍照间隔时间（秒）
time_intervel = 3 # 每隔3秒拍摄一次

# 设置图片保存的路径
# 可以在这里改变保存的路径
photo_path = '/home/ws/ugv_pt_rpi/static/'

# 创建一个切换按钮作为停止按钮
# ================
stopButton = widgets.ToggleButton(
    value=False, # 按钮的初始状态为未选中
    description='Stop', # 按钮上显示的文本
    disabled=False, # 按钮初始为可用状态
    button_style='danger', # 'success', 'info', 'warning', 'danger' or ''
    tooltip='Description', # 鼠标悬停在按钮上时的提示信息
    icon='square' # 按钮图标（FontAwesome 名称，不带 `fa-` 前缀）
)


# 定义一个函数，用于显示视频流和定时拍照
# ================
def view(button):
    last_picture_time = time.time() # 记录上一次拍照的时间
    num_count = 0 # 初始化拍照计数器
    
    # 如果你使用的是CSI摄像头 需要取消注释 picam2 这些代码，并注释掉 camera 这些代码
    # 因为新版本的 OpenCV 不再支持 CSI 摄像头（4.9.0.80），你需要使用 picamera2 来获取摄像头画面
    
    # picam2 = Picamera2()  # 创建 Picamera2 的实例
    # 配置摄像头参数，设置视频的格式和大小
    # picam2.configure(picam2.create_video_configuration(main={"format": 'XRGB8888', "size": (640, 480)}))
    # picam2.start()  # 启动摄像头

    camera = cv2.VideoCapture(-1) # 创建摄像头实例
    #设置分辨率
    camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
    camera.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)
    
    display_handle=display(None, display_id=True)  # 创建一个显示句柄，用于更新显示的内容
    
    i = 0
    while True:
        # frame = picam2.capture_array()
        # frame = cv2.flip(frame, 1) # 翻转图像
        _, frame = camera.read() # 从摄像头捕获一帧图像

        # 每隔几秒拍一张照片
        if time.time() - last_picture_time >= time_intervel:
            num_count = num_count + 1 # 更新拍照计数器
            photo_filename = f'{photo_path}photo_{num_count}.jpg' # 定义照片的文件名
            cv2.imwrite(photo_filename, frame) # 保存照片到指定路径
            last_picture_time = time.time() # 更新上一次拍照的时间
            print(f'{num_count} photos saved. new photo: {photo_filename}') # 打印保存照片的信息
            
        _, frame = cv2.imencode('.jpeg', frame) # 将图像帧编码为 JPEG 格式
        display_handle.update(Image(data=frame.tobytes())) # 更新显示的图像
        if stopButton.value==True: # 检查停止按钮是否被按下
            # picam2.close() # 如果是，则关闭摄像头
            cv2.release() # 如果是，则关闭摄像头
            display_handle.update(None)

            
# 显示停止按钮并启动视频流显示线程
# ================
display(stopButton)
thread = threading.Thread(target=view, args=(stopButton,))
thread.start()

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Jetson 14 延时摄影

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