RoArm-M2-S 末端关节设置

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RoArm-M2-S 末端关节设置

RoArm-M2-S 的末端关节出厂默认的安装结构为“夹爪”形态，但 RoArm-M2-S 的末端关节支持两种形态的安装结构。因此本教程讲述末端关节安装结构更改的一些相关设置。


设置 EoAT（End of Arm Things)类型

如果您将末端关节由“夹爪”形态更换为“手腕”形态，则要更改 EoAT 类型。 

{"T":1,"cmd":0}
  • 1：表示这条指令为 CMD_EOAT_TYPE，该指令用来设置 EoAT 类型。
  • mode：EEMode的值，根据对应末端关节的类型来更改。
    • 0：末端关节为“夹爪”关节时，EEMode 的值设为0。
    • 1：末端关节为“手腕”关节时，EEMode 的值设为1。

注意：只要机械臂末端安装结构更改，EEMode 的值也要相应地进行更改。

若您长时间不会更改末端安装结构，需要每次开机自动将 EEMode 设置为1，可以输入下条指令： 

{"T":222,"name":"boot","step":"{\"T\":1,\"mode\":1}"}

RoArm-M2-S 的程序中包含了 Flash 文件系统部分，可以用于存储一些设置和任务文件，其中名称为 boot 的任务文件是开机自动运行的，具体可以查看 FLASH 文件系统操作教程。此处的指令会将设置 EEMode 的值为 1 的 JSON 指令添加到 boot 任务文件中。


设置“手腕”关节的尺寸

注意：该指令只针对 EEMode 的值为 1 时才适用。 

{"T":2,"pos":3,"ea":0,"eb":20}
  • 2：表示这条指令为 CMD_CONFIG_EOAT，该指令用来设置“手腕”关节时 EoAT 的尺寸。
  • pos：根据您末端关节上所扩展零件使用的装配孔来选择，装配孔见下图：
    • 0：无扩展或“手腕”关节的末端边缘时，pos 设为0；
    • 1：当您扩展的零件使用直径 3.2mm 的装配孔时，pos 设为1；
    • 2：当您扩展的零件使用直径 4.2mm 的装配孔时，pos 设为2；
    • 3：当您扩展的零件使用直径 10.2mm 的装配孔时，pos 设为3。
  • ea：末端关节上所扩展零件末端点在水平方向上与装配孔的距离，单位mm，具体要根据扩展零件的装配尺寸而定。
  • eb：末端关节上所扩展零件末端点在竖直方向上与装配孔的距离，单位mm，具体要根据扩展零件的装配尺寸而定。

说明：当您设置了以上的值，则机械臂末端点也会相应进行改变。例如，在直径为 4.2mm 的装配孔上装入一个螺丝刀，螺丝刀长为 20mm，将 pos 的值设为 2，ea 的值为 0，eb 的值为20，则有关于机械臂末端点坐标控制的移动都会以螺丝刀的末端作为末端点来进行移动，而不是以原本机械臂末端点进行移动。

手腕装配孔.png


设置“夹爪”关节的最大扭矩

{"T":107,"tor":200}
  • 107：表示这条指令为 CMD_EOAT_GRAB_TORQUE，用于设置“夹爪”关节的最大扭矩。
  • tor：最大扭矩的值。当数值为 200 时，最大扭矩等于舵机最大扭矩的 20%；当数值为 1000 时，最大扭矩等于舵机的最大扭矩。


RoArm-M2-S 教程目录

RoArm-M2-S 使用教程

RoArm-M2-S ROS2基础教程

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