Robot Arm for Pi
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树莓派
提供python控制，功能包括简单的PCA9685库测试程序，wifi遥控程序以及蓝牙遥控程序。
开启I2C接口
- 打开树莓派终端，输入以下指令进入配置界面
sudo raspi-config 选择 Interfacing Options -> I2C ->yes 启动 i2C 内核驱动
然后重启树莓派：
sudo reboot
安装库
sudo apt-get update sudo apt-get install python-pip sudo pip install RPi.GPIO sudo apt-get install python-smbus
下载示例程序,并解压到指定目录
sudo apt-get install p7zip wget http://www.waveshare.net/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/
运行测试例程
python例程
#如果你是python2，树莓派默认是python2.7 cd python/ sudo python PCA9685.py #如果你是python3 cd python3/ sudo python3 PCA9685.py
实验现象：将舵机接到0号通道，0号通道的舵机从0度转到180度，然后又从180度转动到0度，不断重复循环。
wifi遥控程序
cd Wifi-Control/ sudo python main.py
操作与现象:发送端(手机或者电脑)和接收端(树莓派)，需要连接到同一个局域网。程序是通过TCP协议传输数据，程序运行后会显示树莓派IP,服务器端口号是8000.
手机打开APP,选择Wifi遥控，输入对应的IP地址和端口号，点击连接.
连接成功进入控制界面，点击按键可以控制0~4号通道的舵机正反转。
也可在电脑上运行Qt软件控制，如下图
蓝牙遥控程序
执行：
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get dist-upgrade -y sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman sudo usermod -G bluetooth -a pi
启动/增加SPP，开启蓝牙设备
sudo nano /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
重启树莓派后，输入hciconfig命令(类似ifconfig命令)查看蓝牙服务
如果有看到hci0设备则蓝牙已经开启工作。如果没有则没有识别到蓝牙设备
运行如下命令启动程序
cd Servo_Driver_HAT/python/Bluetooth-Control sudo ./Bluetooth.sh
操作与现象:程序运行后会提示等待蓝牙连接，手机App选择蓝牙遥控，点击扫描，发现raspberrypi设备并连接。
连接程序后进入控制界面,点击按键可以遥控0~4通道的舵机正反转了。
注意:如果接收到的命令不对，可能需要在APP中config一下对应按键按下和松开时发送的命令。
注意:树莓派默认是只有180s的发现时间，如果想一直可以发现和配对，如果通过修改下面的文件配置。
sudo vi /etc/bluetooth/main.conf
找到下面两个语句并去掉注释。
程序兼容python3 ,运行的时候将python替换成python3即可。
更多关于树莓派wifi和蓝牙遥控可以参考AlphaBot2：
https://www.waveshare.net/wiki/AlphaBot2
https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2
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