UGV01-X3

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UGV01-X3
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功能简介
特性 UGV01-X3履带机器人
' 无特性，不解释
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' 无特性，不解释
接口 TTL总线舵机控制接口 IIC UART

产品介绍

UGV01系列产品是一款具备超强的越野通过能力、抗震性能和开源全部代码可二次开发的移动机器人履带底盘。支持扩展多种上位机，该型号产品的上位机为旭日X3，上位机通过串口与 ESP32下位机进行通信，电机带有编码器可以获得速度反馈来进行速度闭环控制。内置3S18650锂电池(3节18650锂电池串联)UPS供电模块，为机器人提供持续能量来源的同时支持边充电边放电。内置多功能机器人驱动板，可扩展总线舵机、PWM输出、SD卡等功能，驱动板基于ESP32，板载WIFI和蓝牙、板载9轴IMU。
它采用了多独立悬挂系统，大幅度减少了复杂地形冲击，并配有两条1020欧标型材扩展导轨，使其轻松满足重载、避震、越野等要求，为二次开发提供了更多的可行性。

产品特性

  • 采用多独立悬挂系统，每侧配有四个独立悬挂，大幅度减少复杂地形冲击。
  • 重负载爬坡时，悬挂收缩，后轮会提供格外支撑，拥有优秀的爬坡能力。
  • 电机带有编码器，可以获得速度反馈来进行速度闭环控制。
  • 搭载交互设备0.96inch OLED屏幕。
  • 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
  • UPS供电模块板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
  • UPS供电模块三节串联18650电池，7800mAh大容量，输出电流更大，电机动力更强。
  • UPS供电模块还提供输出5V和3.3V用于扩展其它设备。
  • UPS供电模块板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
  • 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
  • 下位机ESP32可用于驱动直流电机、总线舵机，板载OLED屏幕接口、TF卡槽、九轴IMU模块、WiFi和蓝牙，即使不安装上位机也可以单独使用。
  • 上位机为旭日X3，上位机通过串口与下位机通信，上位机的强悍算力可以用于高阶功能的开发。
  • 搭载DTOF LD19激光雷达，可在0.02~12m范围内360°测距。
  • 搭载可夜视红外摄像头，外界光线强时可开启红外截止滤镜，外界光线弱时可关闭红外截止滤镜来进行主动夜视。
  • 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。

UGV01-X3 教程

注意：购买海外版的客户需要自行购买安装3个18650锂电池才可以正常使用。首次接上电池需注意LED灯是否亮，如果LED灯亮则表示电池的正负极接反，请检查并确保电池未接反。电池接反的情况下禁止充电，否则有几率引起爆炸。

UGV01-X3基本使用

UGV01-X3的上位机为旭日X3，下位机为ESP32，在开机后，ESP32会优先连接已知的WIFI热点，如果开机后20秒内WIFI没有连接成功，ESP32会自动建立一个热点。
热点名称：UGV01_BASE
热点密码：12345678
用手机连接这个热点后，手机会提示你这个热点没有网络，允不允许切换热点，要选择不允许，保持与UGV01_BASE热点的连接。
打开手机浏览器，最好是Google Chrome浏览器，访问网址 192.168.4.1，就可以打开UGV01_BASE的控制页面，你可以在这个页面上查看机器人的电压、姿态角等信息，可以控制机器人移动，也可以通过编辑JSON格式的命令，发送给UGV01_BASE来获得一些外设信息的反馈、控制总线舵机、获得总线舵机反馈、控制PWM舵机，控制摄像头IR-CUT开关等。
Webser2.jpg Webser1.jpg
UGV01的下位机与上位机的通信方式为串口通信，波特率 1,000,000。
串口通信与使用Web控制的JSON数据结构相同，例如，在网页中有SPEED_INPUT的命令案例：
{"T":1,"L":0.5,"R":0.5}，T的值代表命令类型，控制履带动作的命令类型为1，L的数值是左侧履带的速度，单位为m/s，R的数值是右侧履带的速度。

下位机General Driver for Robots各模块使用

上位机旭日X3的入门使用教程

根据上面的这个教程，你可以入门旭日X3，了解使用过程中的注意事项，并且直接运行官方提供的MIPI摄像头例程（需要连接HDMI显示器）： 

cd /app/ai_inference/03_mipi_camera_sample/

sudo python3 ./mipi_camera.py

运行后摄像头会检测画面内可识别物体的特征值用来进行物体识别，并将结果输出到终端打印出来。

TogetherROS是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放AI在机器人场景的潜能,助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。

这里面介绍了SLAM和NAV2的例程，但是需要注意的是需要配置多机通信，具体方法如下：
首先在电脑上安装VMware Worstation Player，下载Ubuntu 20.04版本的镜像（由于TogetherROS是基于ROS Foxy开发的，只有 20.04 版本的 Ubuntu 才可以安装 ROS Foxy）。

VMware Workstation 17 Player 加载 Ubuntu 20.04 镜像后，需要按照以下教程来安装ROS2：
你可以依次输入以下命令来安装 ROS Foxy，你也可以参考ROS Foxy 官方文档来安装ROS Foxy。 

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

sudo apt install ros-dev-tools

接下来配置ROS2多机通信：
ROS2的舵机通信配置十分简单，只需要让电脑 VMware 中的 Ubuntu 与旭日X3的IP前三位字段相同就可以了。
在 VMware 中按快捷键 Ctrl + D，打开虚拟机设置，选择网络适配器，在网络连接中，选择桥接模式（B）：直接连接物理网络。
然后重启 VMware 中的 Ubuntu，开机后在终端中输入 ifconfig 命令来查看它的IP，例如 192.168.10.80。
那么你就需要将旭日X3的静态IP也设置为 192.168.10.X，X为0-255之间的数字，同时不能与网络内的其它设备IP重复。旭日X3设置静态的方法可参考它的官方文档，这样舵机通信就配置成功了，你可以继续官方提供的教程学习后续的内容。

激光雷达ROS2包安装

首先给旭日X3连接鼠标键盘显示器，或者通过SSH登入到旭日X3，依次输入以下命令。
新建雷达的工作空间并下载激光雷达的ROS2包到src文件夹中。

mkdir -p ldlidar_ros2_ws/src

cd ldlidar_ros2_ws/src

git clone  https://github.com/ldrobotSensorTeam/ldlidar_stl_ros2.git

一般来说，USB连接激光雷达后，设备名称为/dev/ttyUSB0，如果不是的话，可以通过 ls -l /dev/tty* 查看设备。
备添加读写权限： 

cd ~/ldlidar_ros2_ws

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Source ROS2： 

source /opt/tros/local_setup.bash

编译 

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

colcon build

Source ldlidar_ros2_ws 

source install/setup.bash

开启LD19激光雷达节点 

ros2 launch ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

启动LD19节点并显示激光数据在Rviz2上 

ros2 launch ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

使用雷达节点

为串口设备备添加读写权限： 

cd ~/ldlidar_ros2_ws

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

Source ROS2： 

source /opt/ros/foxy/local_setup.bash

Source ldlidar_ros2_ws 

source install/setup.bash

开启LD19激光雷达节点 

ros2 launch ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

启动LD19节点并显示激光数据在Rviz2上 

ros2 launch ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py


资料

机器人图纸

机器人模型

开发资料



技术支持


联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
QQ：2355742825
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说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证
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