UGV Beast PI ROS2 5. 基于深度相机的三维建图

UGV Beast PI ROS2 5. 基于深度相机的三维建图

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基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 UGV Beast ROS2 小车 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 TTL总线舵机控制接口 I2C UART

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5. 基于深度相机的三维建图

本教程将介绍如何通过 RTAB-Map 算法基于激光雷达和深度相机进行三维建图。我们提供两种可视化途径的建图，在启动建图节点前，默认您已根据第一章 UGV Rover PI ROS2 1. 准备工作里的内容已结束主程序且远程连接上 Docker 容器。

5.1 在 RTAB-Map 中可视化

RTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一种用于同时定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）的开源算法，广泛应用于机器人导航、自动驾驶汽车、无人机等领域。它采用视觉和激光雷达传感器的数据来构建环境地图并进行定位，属于基于回环检测（loop closure detection）的SLAM方法。

启动 RTAB-Map 的可视化节点：

ros2 launch ugv_slam rtabmap_rgbd.launch.py use_rviz:=false

在一个新的 Docker 容器终端中，运行手柄控制或键盘控制节点任意一个：

#手柄控制（确保手柄接收器插入树莓派中）
ros2 launch ugv_tools teleop_twist_joy.launch.py
#键盘控制（保持运行键盘控制节点处于激活状态）
ros2 run ugv_tools keyboard_ctrl

这样，你就能控制底盘移动，来实现对周边环境的建图了。建图完毕后，直接按 Ctrl+c 退出建图节点，系统将会⾃动保存地图。地图默认保存路径 ~/.ros/rtabmap.db。

5.2 在 RViz 中可视化

启动 RTAB-Map 的可视化节点：

ros2 launch ugv_slam rtabmap_rgbd.launch.py use_rviz:=true

在一个新的 Docker 容器终端中，运行手柄控制或键盘控制节点任意一个：

#手柄控制（确保手柄接收器插入树莓派中）
ros2 launch ugv_tools teleop_twist_joy.launch.py
#键盘控制（保持运行键盘控制节点处于激活状态）
ros2 run ugv_tools keyboard_ctrl

这样，你就能控制底盘移动，来实现对周边环境的建图了。建图完毕后，直接按 Ctrl+c 退出建图节点，系统将会⾃动保存地图。地图默认保存路径 ~/.ros/rtabmap.db。