WAVEGO-RPi 教程一、产品组装和使用文档
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WAVEGO 教程目录
- WAVEGO 视频教程、产品组装和使用
- WAVEGO 教程一、产品组装和使用文档
- WAVEGO 教程二、ESP32二次开发教程(Arduino IDE)
- WAVEGO 教程三、API文档
- WAVEGO 教程四、自定义动作开发教程
- WAVEGO WIKI 主页 | WAVEGO带树莓派版 WIKI 主页
WAVEGO-RPi（树莓派）产品组装和使用文档 CN
- 本教程适用于RPI WAVEGO ACCE/PI4B-4GB WAVEGO KIT
- 本文档用于RPI WAVEGO ACCE和PI4B-4GB WAVEGO KIT产品组装和使用，不带树莓派的WAVEGO用户请参考WAVEGO WIKI 主页 。
树莓派中软件安装
- 在组装结构件前，首先将树莓派官方提供的系统镜像写入SD卡。
- 首先使用 SD 卡读卡器将 SD 卡连接至电脑，打开 Raspberry Pi Imager，点击“CHOOSE DEVICE”选择树莓派设备。
- 根据自己手中的树莓派设备型号进行选择。本次使用到的设备是树莓派 4B，因此这里选择“Raspberry Pi 4”。
- 接着点击“选择操作系统”来选择要烧录的操作系统。
- 我们提供的树莓派程序是基于树莓派官方目前最新的系统进行的，因此这里选择 Bookworem（64-bit)的即可。
- 接着点击“选择SD卡”来选择要烧录系统的 SD 卡。
- 上述选择全部选择好后，点击“NEXT”。会弹出一个自定义设置对话框，选择“编辑设置”来进行用户名和 WiFi 配置。
- 首先先在“GENERAL”这一栏中设置用户名和 WiFi，如下图所示勾选。其中，Username、password 和 WiFi 的热点名及密码需要改成自己的，且WIFI国家选择为 CN。
- 接着在“SERVICES”开启 SSH 服务，这样后可以使用 SSH 连接来远程控制您的树莓派系统。至此，设置好后，点击保存，会弹出 SD 卡上的数据都会被删除，选择“是”。
- 开始烧录镜像，等待一段时间烧录完成后，Raspberry Pi Imager 会自动弹出 SD 卡。取下读卡器，将SD卡插入到树莓派。
- 给树莓派上电，树莓派会自动开机并连接到上面设置的热点，获取树莓派 IP 地址。
- 在“开始”菜单栏中输入 cmd，打开命令提示符，用 SSH 远程连接到树莓派，输入：
ssh 主机名@IP地址
回车，输入yes，再输入你前面设置的密码。输入密码时屏幕上没有变化属于正常现象，密码输入完成后按回车键即可访问树莓派。参考下图。
- 从微雪资料官网下载该产品用于树莓派的例程压缩包，在树莓派中输入以下命令进行下载：
wget https://www.waveshare.net/w/upload/b/bd/Wavego.zip
下载后，将 Wavego.zip 压缩包解压缩：
unzip Wavego.zip
- 解压缩后，来进行安装软件，先进入到 wavego/RPi/ 目录下：
cd wavego/RPi/
分别输入以下两个命令来给 setup.sh 和 autorun.sh 两个文件添加可执行权限：
sudo chmod +x setup.sh sudo chmod +x autorun.sh
- 执行 ./setup.sh 安装脚本文件来安装软件，输入：
sudo ./setup.sh -i
这个安装过程会持续几分钟，安装完成后，窗口内会显示有 Setup completed。
- 执行 ./autorun.sh 文件后，最后输入 sudo reboot 重启来使安装变化生效。
./autorun.sh sudo reboot
- 树莓派会自动重启。
- 由于树莓派没有连接摄像头等外设所以WAVEGO的程序并不会运行，直接拔下电源即可。
- 树莓派IP的查询方法:在树莓派终端输入ifconfig，eth0为网线连接时树莓派的IP地址，wlan0处为树莓派连接WiFi时的IP地址。
组装舵机组
- 首先，组装舵机组，注意图中左右两个零件是不一样的。
- 将舵机摆臂插入到凹槽中。
- 安装摆臂到舵机齿轮前，需要控制舵机齿轮转动到指定位置。
- 安装18650电池，需要注意电池的正负极方向。
- 为保护电路，安装电池后首次开机需要按BOOT键才可以供电。
- 打开开关。
- 开机后，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接，设备会进入到组装模式，此时BGR会变为绿色，连接舵机后舵机会转动到指定位置。
- 将一个舵机连接到任意舵机口，由于舵机批次不同，舵机线的颜色可能不同，根据线的颜色连接舵机到驱动板。
- 根据标示的角度，将摆臂安装到舵机齿轮。
注意：一定要进入组装模式后再按图示角度安装舵机摆臂。
- 这一步用来安装的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。
如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。
- 取一颗M2x5螺丝，将摆臂与舵机固定在一起。
- 再取四颗M2x5螺丝来组装另外两个舵机。
- 舵机线需要从零件的上半部分穿过，像这样。
- 安装后的样子如下图所示。
- 上紧螺丝后就不要再接着拧了，否则会破坏上螺丝过程中形成的螺纹。
- 如果你的舵机不能使用M2x5金属螺丝固定，我们也配备了M2x8尼龙螺丝和M2尼龙螺母。
- 组装好的样子如下图所示。
- 这样我们就组装好了一个舵机组，然后再用同样的方式组装另一个。
- 刚才组装好的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。
如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。
- 接着我们再组装剩余两个舵机组，组装方法都是相似的，只不过这两个舵机组与之前组装好的那两个是镜像关系。
- 这一步用来安装的舵机组是如下图所示位置的，注意摆臂的摆动方向和后续组装躯干时的位置，两个位置的舵机组是相同的结构。
如上图所示，这一角度状态是当开关打开，使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3V接口（3V3）连接后舵机所处的角度位置，这一位置由于机械结构原因允许存在±10°的误差，摆动副的关节向外侧摆动的角度大概为45°。
- 这样四个舵机组就都组装好了。
组装腿部连杆
- 接下来组装腿部连杆，同样也是两两相同的。
- 首先安装法兰轴承（MF63ZZ），注意两个轴承的安装方向是相反的，如果轴承安装不进去可以用力按，腿部结构使用尼龙材质有比较高的韧性。
- 小连杆上面的两个法兰轴承是相同方向的。
- 法兰轴承安装好后是这样的。
- 拆平面轴承（F3-8M）的包装时小心不要弄丢零件。
- 穿过一颗KM3x16螺丝，这样装在上面的平面轴承不容易脱落。
- 最后使用,M3防松螺母将这组关节固定，注意防松螺母不要拧太紧，否则会阻碍关节转动。
- 其它关节也是同样的，先穿过一颗长螺丝再安装其它组件。
- 安装M3防松螺母时，可以先用十字套筒和螺丝刀将防松螺母拧到最紧，然后适当松一些，松到关节既可以转动又不会太晃动即可。
- 组装好后所有关节都是可以流畅转动的，日后的使用过程中也需要时不时留意一下关节的松紧程度是否合适。
- 以同样的方式组装另一组腿部连杆。
- 接下来的两组腿部连杆的组装方式和之前的两组是相似的，镜像关系。
- 这样四组腿部连杆就组装好了。
组装身体
- 接下来组装身体，使用KM2.5x6螺丝将尼龙柱（M2.5*22）固定到电池那一侧的驱动板上。
- 撕掉蜂鸣器上面的贴纸。
- 按照如图所示的方式摆放舵机组，后续的侧面板组装就是以此方式来安装舵机组。
- 将图中这个位置的舵机组的舵机连接到舵机驱动板。
- 舵机连线是有规律的，最远端的舵机连接最靠近边缘的舵机接口。
- 舵机接口旁边也标注了对应的编号，你也可以根据编号来接线。
- 根据每个舵机的位置和它的接口编号来检查一遍是否存在接线错误。
- 撕掉蜂鸣器上面的贴纸。
- 接下来整理舵机排线。
- 按照图片中的方式，将摆动组中的两个舵机的连接线从电池盒与尼龙柱之间的空隙穿过。
- 使用KM2.5*6螺丝来安装底部盖板。
- 注意底部盖板是要区分前后方向的，比较短的一端是前端，比较长的一端是后端。
- 将底部盖板固定再尼龙柱上，这一过程小心不要夹断舵机线。
- 底部盖板固定好后再安装侧面板。
- 像这样将舵机组按入到侧面板中，然后使用M2乘8尼龙螺丝和M2尼龙螺母将舵机组固定到侧面板。
- 先将尼龙螺母放入侧面板上面的小孔内。
- 然后再拧入尼龙螺丝，每个舵机组需要使用两颗尼龙螺丝和两颗尼龙螺母来固定。
- 两个舵机组固定好后，整理舵机线。
- 将与侧面板直接连接的舵机的线按照视频中的方式从电池盒和尼龙柱之间的空隙穿过。
- 然后使用KM2.5*6螺丝将其中一个侧面板固定到底部面板。
- 注意这里只安装一个侧面板，如果两侧的都安装了会导致上面板不能正常安装。
- 接下来使用同样的方式来组装另外两个舵机组。
- 舵机组组装完成后暂时先不要将这个侧面板安装到底部面板。
- 安装天线，首先将天线底座的连接线从头部顶部的空隙中穿过。
- 然后安装天线底座，由于装配孔并不是一个完整的圆形，所以要注意天线底座的安装方向。
- 最后安装天线来固定天线底座。
- 安装好的样子如图所示。
- 连接OLED屏幕的线。
- 连接天线底座的连接线。
- 将OLED屏幕的线穿过上面板的孔。
- 然后将上面板插入到侧面板。
- 使用短铜柱将上面板与侧面板固定。
- 整理舵机线。
- 将与侧面板直接连接的舵机的线按照图片中的方式从电池盒和尼龙柱之间的空隙穿过。
- 然后使用KM2.5乘6螺丝将侧面板固定到底部面板。
- 使用短铜柱将侧面板固定到上面板。
- 身体组装好后的样子如图所示。
- 接下来组装摄像头。
- 使用M2乘3螺丝将摄像头固定在尼龙零件上，注意螺丝拧紧后不要再接着拧，以免损坏在拧螺丝的过程中形成的螺纹。
- 拔出排线接口上的黑色塑料片。
- 连接摄像头排线，注意排线的连接方向不要搞错。
- 然后排线接口的黑色塑料片按下。
- 将排线的另一端从摄像头底部的孔穿过。
- 然后将排线从头部下方的孔穿过。
- 你可以在压入排线的同时使用螺丝刀引导排线的方向。
- 然后将摄像头组件安装到头部。
- 摄像头组件上方有两个卡扣，可以卡入头部上方的孔内。
- 将摄像头排线从上面板的孔中穿过。
- 安装法兰轴承。
- 然后安装头部，这里注意头部零件上面的圆形突起要对准法兰轴承，对准后用力按压。
- 使用KM2.5*6螺丝将头部与身体固定。
- 接下来安装尾部。
- 同样的，先安装法兰轴承。
- 然后将尾部上面的圆形凸起对准法兰轴承，用力按压。
- 使用KM2.5*6螺丝将尾部与身体固定。
- 组装后的样子如图所示。
- 连接OLED屏幕，然后开机。
矫正舵机
- 使用杜邦线将多功能扩展接口的G12与3.3伏引脚连接，设备会进入到组装模式。
- 该模式下，设备上的所有舵机都将转动到舵机角度传感器的中间位置，用于舵机齿轮和摆臂的组装。
- 按照如图所示的角度来安装舵机的摆臂。
- 八个舵机摆臂安装好后开始矫正舵机。
- 使用手机或电脑来搜索名称为WAVESHARE Robot的WIFI热点。
- 连接这个WIFI，密码是1234567890。
- 连接成功后，建议使用Chrome浏览器来访问192.168.4.1，打开设备的WEB端控制页面。
- 使用PWM-，PWM+和SET键来调试舵机。
- 连续按PWM+或PWM-，可以用来控制舵机缓慢转动到指定位置，然后按SET键来保存这一位置。
- 舵机一旦校准正确，后续使用中不需要重新校准，即使重新上传程序也可以永久保存。
- 如果没有校准正确，重新按照该步骤校准需要校准的舵机即可。
- 控制舵机摆臂转动到与如图所示的角度，然后按SET键保存。
- 初次使用每个舵机都需要校准。
- 在校准的过程中小心不要碰掉舵机摇臂，否则需要重复进行之前的开机连接杜邦线的操作。
- 舵机全部校准完成后，取下杜邦线，关机。
- 接下来安装腿部。
- 按照如图所示的方式来摆放腿部组件，后续按照这个方向来组装。
- 使用M2*5螺丝将腿部组件固定到身体。
下位机测试
- 四条腿组装好后可以进行一个简单的测试。
- 设备开机后，使用手机连接由WAVEGO建立的热点。
- 建议使用谷歌浏览器访问192.168.4.1。
- 然后按FORWARD、BACKWARD、LEFT、RIGHT观察设备是否运行正常。
- 如果运行不正常，则拆掉腿部组件重新校准舵机，或者再次检查连线。
树莓派套件安装
- 如果运行正常，关掉设备，准备组装树莓派套件。
- 使用KM3*16螺丝和M3螺母将风扇固定到树莓派外壳上。
- 使用CM3*8螺丝和M3螺母将OLED屏幕固定到树莓派外壳上。
- 在屏幕的亚克力盖板上的两侧贴上双面胶来安装盖板。
- 按照如图所示的方式连接杜邦线。
- 除5V供电外，树莓派与ESP32采用串口通信。
- 注意接线不要接错。
- 使用长铜柱将树莓派固定。
- 连接散热风扇的线。
- 连接摄像头排线，注意接线方向。
- 使用KM2.5*6螺丝安装树莓派外壳。
- 这样带有树莓派套件的WAVEGO就组装完成了。
树莓派WEB应用测试
- 设备开机后，你可以通过访问树莓派的IP地址加冒号5000来访问树莓派的WEB端控制界面。
- 例如192.168.14.25:5000。
更多有关WAVEGO的内容，请参阅我们提供的API文档和WAVEGO二次开发教程。