WAVEGO 如何判断舵机有没有正确组装和校准

首先需要了解以下舵机的工作特性，本产品所使用的舵机可以在180范围内进行角度控制，由于扭矩较大所以没有使用限位块，所以输出轴可以在外力的作用下连续转动，又因为输出轴是圆形的铜齿轮，所以在外观上没办法确认当前舵机输出轴所在的角度位置。

由于以上的原因，在安装舵机摇臂前，需要用机器人的驱动板来控制舵机转动到其180°动作范围的中间位置，然后再按照指定的角度来安装舵机摇臂，具体方法和安装角度可参考产品WIKI组装教程，教程中也包含了舵机校准方法，以下介绍如何判断产品有没有正确组装和校准的方法，方便快速定位问题。

• 按照文档教程组装并校准舵机。
• 打开开关。
• 使用手机，搜索WIFI热点名称WAVESHARE Robot，密码1234567890来连接该热点。

手机连接该热点后会由于Ping不通互联网服务器而提示未连接到互联网，这是正常的，手机也许会自动断开该热点，重新连接该热点后即可，以后就不会自动断开了。

• 在手机上打开浏览器（推荐使用谷歌Chrome，其它浏览器也许会有按键兼容性问题），访问192.168.4.1这个页面。
• 页面内容如下，页面上有两个按键，一个InitPos和一个MiddlePos，前者是组装时的舵机角度中位（和组装模式相同），后者是舵机校准后的位置。按下按键后，所有舵机都会转动到对应的角度。

• 按下InitPos键后，舵机摆动的角度如下，由于机械结构的原因，此处允许有±10°以内的误差（也正是由于这一原因，才需要为舵机进行校准），如果误差过大，需要重新按照组装教程来安装对应舵机摇臂。
  

• 按下MiddlePos键后，舵机摆动的角度如下，该位置由于是软件校准后的位置，所以需要误差需要尽量小，如果和图片相比误差较大，则需要重新对该舵机进行校准。