DonkeyCar for JetRacer Pro 教程四、校准DonkeyCar

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校准转向

下面通过修改配置文件软件校准舵机转向，运行如下命令运行舵机校准程序。 

cd ~/mycar
donkey calibrate --channel 0 --bus=1

输入360，此时应该看多舵机转动，如果没有转动输入400或者300试下。

DonkeyCar for Jetson Nano 4-3.png.png

从起始值慢慢调节，使舵机转到最中间的位置，几下此时的值。例如330.将此值+/- 100 将大概得到最左最右的值230和430.
输入此两值看下舵机是否可以转到相应的位置。如果不可以转到相应的位置可能是组装时舵机的初始角度不是90度，松开舵盘的螺丝将舵机转到大改90度（例如输入360的位置），再装上舵盘。 在config.py文件找到如下部分，将STEERING_LEFT_PWM和STEERING_RIGHT_PWM的值改为实际校准的值。

DonkeyCar for Jetson Nano 4-6.png.png

校准油门

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