高自由度仿生四足机器狗
下位机基于 ESP32，上位机基于树莓派 4B 主板设计
具有高自由度的仿生四足机器狗，2.3kg.cm 大扭矩舵机，结构可靠、动作灵活丰富，集成了摄像头、9 轴运动跟踪器、RGB 等设备于一身并开源了可跨平台使用的
Web 应用。以 ESP32 作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，可以安装树莓派作为上位机来运算高阶决策。
产品特性
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整机 12 个自由度，腿部多连杆结构设计，增大了舵机的有效力矩
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一个实时操作系统作为下位机用于步态生成和连杆逆解，为上位机分担算力负担并提升步态解算效率
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超紧凑的结构设计，可以放在桌面使用，结构使用铝合金+惠普尼龙材质，减轻重量的同时也保证了强度
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可扩展树莓派作为上位机使用，可使用 OpenCV 相关的高阶功能，例程包含人脸检测，运动检测，颜色追踪等功能。为二次开发预留了扩展接口，并配有丰富的使用文档和二次开发文档
套餐版本选择
| 基础版 | 【基础组件包】 |
| 预组装基础版 | 【基础组件包】(已全部组装完毕) |
| 升级版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】 |
| 预组装升级版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】(已全部组装完毕) |
| PI4 套装版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】+【PI4B-4GB 套件】 |
树莓派 4 代主控板
更强悍的处理器，更丰富的多媒体性能，更出色的连接性
高自由度 动作更灵活
整机 12 个自由度，腿部采用多连杆腿部结构 + 逆运动学算法，可大幅提升舵机有效扭矩
超紧凑结构设计
结构件由 5052 铝合金和 PA12 尼龙件组成，全身各关节共使用 40 套轴承，结构坚固可靠，减轻重量的同时也保证了强度
姿态自平衡
内置高精度 9 轴运动跟踪器 ICM20948
可以适应各种地形环境，控制自身平衡，尽可能保持摄像头水平状态
500 万像素 160 度广视角*
可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于 OpenCV 开发的功能
* 仅升级版和 PI4 套装版含有此像素和广视角
登录 Web 就可远程控制
不需要手动配置编译环境，开机自动建立 WIFI 热点
可使用手机或电脑浏览器连接并登录到控制页面，不需要下载 app
高阶功能开发
可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信
ESP32 作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力
留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发
高度集成的扩展板
资源简介
外形尺寸
产品参数
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基本信息
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产品名称
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WAVEGO 高自由度仿生四足机器狗
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站立
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长度 218mm，宽度 116mm，高度 152mm
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趴下
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长度 228mm，宽度 116mm，高度 127mm
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整机重量
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基础版：465g（含电池）
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升级版 / PI4 套餐版：554g（含电池）
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自由度
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整机 12，单腿 3
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操作系统
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提供的例程
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FreeRTOS + Raspbian OS
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运动性能
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支持步态
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握手 | 站立 | 缓慢下蹲 | 对角步态 | 跳跃 | 自平衡
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动作扩展
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提供动作编程例程，包含柔性贝塞尔曲线速度动作函数
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最大负载
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基础版：300g
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升级版 / PI4 套餐版：200g
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舵机信息
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舵机尺寸
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23.2 × 12.1 × 25.25 mm
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舵机重量
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13.0 ± 1g
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工作电压
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6V
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空载速度
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0.1sec/60°（100RPM）
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堵转扭矩
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2.3kg.cm（31.99oz.in）
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额定负载
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0.7kg.cm
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额定电流
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350mA
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控制方式
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Pulse width modification
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控制系统类型
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Digital comparator
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视觉功能
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FreeRTOS 例程
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基于 Web 的实时视频传输
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Raspbian OS 例程
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实时视频传输 | 人脸检测 | 颜色跟踪 | 运动物体检测
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注：全部代码已经开源，Raspbian OS 中例程基于开源项目 flask-streaming 和 OpenCV 开发
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处理器和存储
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ESP32 下位机
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处理器：Xtensa LX6 双核处理器@240MHz
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SRAM：520KB+8MB
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闪存：448KB+4MB
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其它
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WIFI 标准
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802.11b/g/n
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蓝牙标准
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蓝牙 4.2，包含传统蓝牙 (BR/EDR) 和低功耗蓝牙 (BLE)
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外置接口
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2*5P 多功能扩展接口（上位机通信和供电、组装模式选择等）
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DC 充电口
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Type-C（下载、串口通信、外设扩展）
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供电参数
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电池类型：18650 锂离子电池
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供电电压：7-8.4V
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充电电压：8.4V
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单个电池容量：2600mAh
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电池保护：防过充、防过放、防过流、防短路和防反接，均衡充电，工作稳定更安全
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输出电压：可输出 5V 电源，方便给其他主控板供电
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