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高自由度仿生四足机器狗
下位机基于 ESP32，上位机基于树莓派 4B 主板设计
具有高自由度的仿生四足机器狗，2.3kg.cm 大扭矩舵机，结构可靠、动作灵活丰富，集成了摄像头、9 轴运动跟踪器、RGB 等设备于一身并开源了可跨平台使用的 Web 应用。以 ESP32 作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，可以安装树莓派作为上位机来运算高阶决策。
产品特性
- 整机 12 个自由度，腿部多连杆结构设计，增大了舵机的有效力矩
- 一个实时操作系统作为下位机用于步态生成和连杆逆解，为上位机分担算力负担并提升步态解算效率
- 超紧凑的结构设计，可以放在桌面使用，结构使用铝合金+惠普尼龙材质，减轻重量的同时也保证了强度
- 可扩展树莓派作为上位机使用，可使用 OpenCV 相关的高阶功能，例程包含人脸检测，运动检测，颜色追踪等功能。为二次开发预留了扩展接口，并配有丰富的使用文档和二次开发文档
套餐版本选择
| 注：升级版用户需要自己另外购买树莓派主板 |
| 基础版 | 【基础组件包】 |
| 预组装基础版 | 【基础组件包】(已全部组装完毕) |
| 升级版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】 |
| 预组装升级版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】(已全部组装完毕) |
| PI4 套装版 | 【基础组件包】+【扩展组件包】+【PI4B-4GB 套件】 |
树莓派 4 代主控板
更强悍的处理器，更丰富的多媒体性能，更出色的连接性
高自由度 动作更灵活
整机 12 个自由度，腿部采用多连杆腿部结构 + 逆运动学算法，可大幅提升舵机有效扭矩
超紧凑结构设计
结构件由 5052 铝合金和 PA12 尼龙件组成，全身各关节共使用 40 套轴承，结构坚固可靠，减轻重量的同时也保证了强度
姿态自平衡
内置高精度 9 轴运动跟踪器 ICM20948 可以适应各种地形环境，控制自身平衡，尽可能保持摄像头水平状态
500 万像素 160 度广视角*
可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于 OpenCV 开发的功能
* 仅升级版和 PI4 套装版含有此像素和广视角
人脸识别
颜色追踪
登录 Web 就可远程控制
不需要手动配置编译环境，开机自动建立 WIFI 热点
可使用手机或电脑浏览器连接并登录到控制页面，不需要下载 app
高阶功能开发
可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信
ESP32 作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力
留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发
高度集成的扩展板
资源简介
外形尺寸
产品参数
| 基本信息 | |||
|---|---|---|---|
| 产品名称 | WAVEGO 高自由度仿生四足机器狗 | ||
| 站立 | 长度 218mm，宽度 116mm，高度 152mm | ||
| 趴下 | 长度 228mm，宽度 116mm，高度 127mm | ||
| 整机重量 | 基础版：465g（含电池） | ||
| 升级版 / PI4 套餐版：554g（含电池） | |||
| 自由度 | 整机 12，单腿 3 | ||
| 操作系统 | |||
| 提供的例程 | FreeRTOS + Raspbian OS | ||
| 运动性能 | |||
| 支持步态 | 握手 | 站立 | 缓慢下蹲 | 对角步态 | 跳跃 | 自平衡 | ||
| 动作扩展 | 提供动作编程例程，包含柔性贝塞尔曲线速度动作函数 | ||
| 最大负载 | 基础版：300g | ||
| 升级版 / PI4 套餐版：200g | |||
| 舵机信息 | |||
| 舵机尺寸 | 23.2 × 12.1 × 25.25 mm | ||
| 舵机重量 | 13.0 ± 1g | ||
| 工作电压 | 6V | ||
| 空载速度 | 0.1sec/60°（100RPM） | ||
| 堵转扭矩 | 2.3kg.cm（31.99oz.in） | ||
| 额定负载 | 0.7kg.cm | ||
| 额定电流 | 350mA | ||
| 控制方式 | Pulse width modification | ||
| 控制系统类型 | Digital comparator | ||
| 视觉功能 | |||
| FreeRTOS 例程 | 基于 Web 的实时视频传输 | ||
| Raspbian OS 例程 | 实时视频传输 | 人脸检测 | 颜色跟踪 | 运动物体检测 | ||
| 注：全部代码已经开源，Raspbian OS 中例程基于开源项目 flask-streaming 和 OpenCV 开发 | |||
| 处理器和存储 | |||
| ESP32 下位机 | 处理器：Xtensa LX6 双核处理器@240MHz | ||
| SRAM：520KB+8MB | |||
| 闪存：448KB+4MB | |||
| 其它 | |||
| WIFI 标准 | 802.11b/g/n | ||
| 蓝牙标准 | 蓝牙 4.2，包含传统蓝牙 (BR/EDR) 和低功耗蓝牙 (BLE) | ||
| 外置接口 | 2*5P 多功能扩展接口（上位机通信和供电、组装模式选择等） | ||
| DC 充电口 | |||
| Type-C（下载、串口通信、外设扩展） | |||
| 供电参数 | 电池类型：18650 锂离子电池 | ||
| 供电电压：7-8.4V | |||
| 充电电压：8.4V | |||
| 单个电池容量：2600mAh | |||
| 电池保护：防过充、防过放、防过流、防短路和防反接，均衡充电，工作稳定更安全 | |||
| 输出电压：可输出 5V 电源，方便给其他主控板供电 | |||
