本章将介绍Micro:bit通过Servo Driver for micro:bit（舵机驱动板）进行PWM接口扩展，通过I2C即可控制16路舵机。

1.基本介绍

    Servo Driver for micro:bit是专为Micro:bit设计的舵机驱动板，通过I2C即可控制16路舵机，每路12位分辨率，适合用于机械臂或六足等机器人舵机驱动。

2.硬件说明

  板子可以通过左边绿色端子VIN接电池供电，输入电压范围6V~12V。板载的5V稳压芯片可以最大输出3A电流。也可以通过右边的USB接口power供电，输入电压为5V。 5V电源经过3.3V稳压再给micro:bit供电。

  最上面的排针是舵机接口，黑色排针是GND(大部分舵机对应的是褐色线), 红色排针是5V电源，黄色排针是PWM信号线，有0~15个通道，可以同时接16个舵机。注意舵机线不要接反，否则舵机不会转动。

注意：

  1.如果只接micro:bit的USB口供电，扩展是没有5V电源的，不能驱动舵机。

  2.如果接大功率的舵机可能会出现供电不足的现象，需要接更多的电源。

实际中，Micro:bit采用I2C接口与该模块连接，具体连接如下表所示：

3.软件设计

    打开makecode，添加软件包，输入链接：

https://github.com/waveshare/pxt-Servo

添加完成后积木栏出现Servo 选项，右边有两个可以控制舵机的积木。

下面这个积木是控制舵机角度的，通道可以选择0-15通道，角度范围是0-180度。

也可以通过下面这个设置脉宽的积木控制舵机，通道可以选择0-15通道，脉宽范围是500-2500。

启动脉宽和角度是以下对应关系：

控制舵机仅需以上两个积木即可，直接设置通道，脉宽或者角度即可。以下例程设置0和1通道的舵机为90度，下载程序，并运行后，舵机会转动到90度的位置，如果舵机已经是90度则舵机会不转动，继续保持在90度的位置。

以下例程实现的功能是控制16个通道的舵机在0-180度范围内不断转动。

item 变量表示当前的角度。Flag每次转动的步长，正数表示正转，负数表示反转。每20ms转动一次。