DonkeyCar for PiRacer Pro 教程一、Raspberry Pi安装

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方法一：直接下载烧录预安装镜像 链接：https://pan.baidu.com/s/1xvlqA2Ct0mxiUfOzekcFaA 提取码：wsdz


方法二：按照以下步骤手动安装

步骤1、安装依赖

默认你的树莓派已经安装镜像并启动。已连接wifi,开启SSH,启动I2C接口和相机，扩展文件系统。 打开控制终端，输入如下命令安装依赖库 

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera  -y
sudo apt-get install python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran  -y
sudo apt-get install libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git ntp -y

步骤2、安装OpenCV依赖

sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev   -y
sudo apt-get install libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test  -y

步骤3、设置虚拟环境

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以此方式修改.bashrc会在您每次登录时自动启用此虚拟环境。要返回系统python，您可以输入deactivate。

步骤4、安装Donkeycar Python代码

创建工程项目目录 

mkdir projects
cd ~/projects
  • 从Github获取最新的donkeycar程序
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[pi]
pip install tensorflow==1.13.1
pip install numpy --upgrade

您可以使用以下方法验证您的tensorflow安装 

python -c "import tensorflow"

如果没有错误则正常安装，出现如下警告是正常的。 

/home/pi/env/lib/python3.5/importlib/_bootstrap.py:222: RuntimeWarning: compiletime version 3.4 of module 'tensorflow.python.framework.fast_tensor_util' does not match runtime version 3.5
  return f(*args, **kwds)
/home/pi/env/lib/python3.5/importlib/_bootstrap.py:222: RuntimeWarning: builtins.type size changed, may indicate binary incompatibility. Expected 432, got 412
  return f(*args, **kwds)

步骤3、安装OpenCV

  • 使用以下命令安装Python OpenCV
sudo apt install python3-opencv

如果安装失败可以尝试如下命令重新安装。 

pip install opencv-python

运行如下命令测试OpenCV是否安装成功。 

python -c "import cv2"

如果没有错误，则说明您已经安装了OpenCV！

注意：如果提示__atomic_fetch_add_8未定义错误。先用deactivate指令退出虚拟环境，运行下面的指令，然后再重新测试一下， 

deactivate
echo "export LD_PRELOAD=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libatomic.so.1 " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

步骤4、安装OLED显示服务

运行如下命令安装OLED显示服务，OLED会显示当前IP地址，电池电压，充电电流等信息。 

cd ~
git clone https://github.com/waveshare/pi-display
cd pi-display
sudo ./install.sh

步骤5、从模板创建Donkeycar

  • 使用以下命令创建donkeycar实例
cd ~/projects/donkeycar
donkey createcar --path ~/mycar

程序运行后~/mycar目录下回自动生成一系列控制donkeycar的文件。

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