JetBot 系列教程之手柄遥控

JetBot 例程使用教程

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步骤1、打开Teleoperation程序

• 使用谷歌或者火狐浏览器登录网址http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车【jetbot_ip_address是小车显示的ip，注意将“<>”去掉】，左侧文件夹打开“jetbot/notebooks/teleoperation/teleoperation.ipynb”文件
• 将游戏手柄接收器插到电脑USB口，【注意】接收器是要接到电脑而不是接到jetson nano上，游戏手柄需要接到打开JupyterLab网页的设备上。
• 打开https://html5gamepad.com/网页，检查手柄是否连接正常，并记下对应设备的INDEX数值；此时按遥控则网页上对应数值会跟着变化

• 注意：INDEX=0是正常数值，若连接失败会显示：No gamepad detected
• 回到例程中，将index修改成手柄实际值。然后通过按键确定每个按键实际对应的值，之后你可以自行设置手柄按键的功能。

• 提示：axes表示滑条，buttons表示方格
• 明确不同的按键所对应的实际值之后，我们可以编写程序自行设置按键功能。如，X键表示buttons[3],B键表示buttons[1],Y键表示buttons[0],A键表示buttons[2],并将对应按键值赋给电机，就可以控制小车前后左右移动。

步骤2、开启摄像头

• 程序中创建一个图像窗口，图像格式为jpeg，分辨率为300x300，并显示在当前页面。

• 这里若出现错误，请检查一下是否有启动树莓派摄像头接口
• 引入camera类，调用摄像头。运行程序后可以看到有图像输出

• “心跳”检查，当小车断网时小车会自动停止

• 通过按键控制小车拍照，改变button可以选择不同的按键，此处为了方便控制选择buttons[0]

• 运行程序之后即可通过遥控手柄控制小车。Asex[0]控制左边轮子，Asex[1]控制右边笼子，button[0]控制拍照，左边图像显示摄像头实时画面，右边为拍摄的图片，图片保存在snapshots文件下