JetBot ROS AI Kit 教程八、启动摄像头节点

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JetBot ROS AI Kit 初级教程目录

步骤1、机器人启动CSI摄像头节点

  • 在机器人中重新打开一个终端，运行如下命令启动CSI 摄像头节点
roslaunch jetbot_pro csi_camera.launch
Jetbot Image34.png
  • 启动摄像头节点后，在虚拟机中重新打开一个终端并运行如下命令，启动图像查看界面
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
Jetbot image35.png
  • 右上角有/csi_cam_0/image_raw和/csi_cam_0/image_raw/compressed 两个话题可选，分别表示原始数据和压缩数据，建议选择压缩数据减少带宽。

步骤2、通过RVIZ查看图像

  • 在虚拟机中重新打开一个终端，运行rosrun rviz rviz 或者 rviz命令启动RVIZ界面
Jetbot Image36.png
  • 添加Image组件，并选择对应的话题/csi_cam_0/image_raw，传输类型选择压缩数据compressed，即可查看图像
Jetbot image37.png
  • 可以通过修改jetbot_pro/launch/csi_camera.launch启动文件，修改分辨率和帧率。注意分辨率越大帧率越高需要的带宽越大，越容易出现图像卡顿的现象。
  • 在jetson nano中输入以下命令修改分辨率和帧率
 sudo nano catkin_ws/src/jetbot_pro/launch/csi_camera.launch
Jetbot image38.png

步骤3、基于Web的图像显示

  • 摄像头启动后，可以通过web_video_server软件启动一个图像服务，用户可在浏览器中输入网址查看摄像头数据。具体工作如下:
  • 在机器人中运行如下命令安装web_video_server
 sudo apt-get install ros-melodic-web-video-server
  • 安装后运行如下命令启动web_video_server
 rosrun web_video_server web_video_server
  • 在浏览器中输入如下网址查看图像数据，主要将IP地址修改为机器人实际IP地址。注意不要关闭摄像头节点，否则图像不能正常显示。
http://<jetbot_ip_address>:8080/stream?topic=/csi_cam_0/image_raw      #注意：写上jetbot_ip_address后，要把两边“<>”括号去掉，否则不能显示
Jetbot image39.png

步骤4、摄像头校准

  • 在虚拟机中运行如下命令启动校准图像界面
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 5x7 --square 0.03 image:=/csi_cam_0/image_raw camera:=/csi_cam_0
  • 其中：
    • size: 标定棋盘的黑白格子交点个数，这个使用的是5x7个交点
    • square: 棋盘格子的边长，单位为米
    • image和camera: 设置摄像头发布的图像话题
  • 为了获得更好的校准效果，需要将棋盘格移动到图像不同的位置中，特别是图像的边缘位置。当CALIBRATE按钮由灰色变成绿色时，表示数据已经采集足够数据，可以单击CALIBRATE查看结果
Jetbot image40.png
  • 点击"CALIBRATE "按键,校准程序自动计算校准参数，需要等待一点时间，界面可能会变成灰色无响应状态，注意不要关闭耐心等待一会即可
Jetbot image41.png
  • 校准完成后，可以通过图形界面看到校准后的图像，通过对比可以发现有右边的形变等到很好的校准效果
Jetbot image42.png
  • 点击"SAVE"可以将校准资料保存到虚拟机的临时文件中，点击"COMMIT"可以保存校准文件到机器人配置文件中，默认目录为jetbot_pro/cfg/camera_celibratio/cam_640x480.yaml。
  • 重新启动摄像头节点后，运行下面命令可以查到到校准参数已经更新
 rostopic echo /camera_info
Jetbot image43.png
  • 【注意：此时通过image_view或者RVIZ查看的图像仍然是摄像头原始图像,非校准后图像。如果显示校准图像会在OpenCV教程中介绍】
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