功能简介

特性	WAVEGO机器狗（树莓派）
适用范围	RPI WAVEGO ACCE/PI4B-4GB WAVEGO KIT
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接口	UART	I2C	I/Os

产品介绍

这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人，配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活，集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。

产品特性

12个自由度，动作更加灵活丰富。
多连杆腿部结构+逆运动学算法，提升舵机有效扭矩。
ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
2.3kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达5.2kg.cm，可扩展性更强。
ESP32配有OV2640摄像头，配合2.4G外接天线可实现低延时图传。
结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，全身各关节共使用40套轴承，结构坚固可靠。
集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯，有源蜂鸣器等。
例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
板载两节串联18650电池，5200mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
板载AINA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口，功能包括RGB扩展，RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND，可用于与上位机通信或外接其它设备。
可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头，树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用，可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。