教程一 RoArm-M1 产品使用教程

RoArm-M1 教程目录

RoArm-M1 产品使用视频

RoArm-M1产品使用视频

RoArm-M1 产品使用文档

本文档用于RoArm-M1产品的使用。

产品使用

1号舵机控制的是整个机械臂的转动，2号舵机控制的是大臂的转动，3号舵机控制的是小臂的转动，4号舵机控制的是抓夹头的转动，5号舵机控制的是抓夹手的转动。
在机械臂插电开机前先把大臂上的对准位a靠近云台上的对准位b。

使用配置的12V 5A电源线插入机械臂驱动板上的12V DC接口，通电即开机，开机后，接着使用手机或者电脑连接RoArm-M1的WiFi：ESP32_DEV，密码是12345678，连接WiFi后打开谷歌浏览器，在网址栏中输入192.168.4.1进行网页登录。
进入web端后，点击设置按钮进入设置页面，再点击S2 AutoConfig让2号舵机进行自动校准，舵机会自动校准1~2次，在校准过程中LED灯会亮起橙色，在橙色灯没有灭之前不要点击其他按钮，自动校准时要注意防夹手。

按键功能

AngleCtrl：舵机角度控制

1~5号舵机分别对应的是舵机id1~5，最上面那一行的5个数字从左到右分别为1~5号舵机的角度，例如，第一个180表示的是舵机id为1的角度是180°，可通过“+-”进行调节。INIT：各舵机复位到最开始校准的位置。
Torque_off：点击Torque_off代表扭矩锁关闭，关闭扭矩锁后才可以在机械臂接通电源的时候手动转动舵机。
Torque_on：点击Torque_off代表打开扭矩锁，打开后不可在接通电源的时候手动转动舵机。

CoordCtrl：舵机坐标控制

X、Y和Z代表的是机械臂末端的位置坐标，T代表的是机械臂末端的倾斜角度，G代表的是机械臂末端的转动角度，这五个都可通过“+-”进行调节，机械臂末端指的是机械臂抓夹手的最低处，在第一张图处有标明。INIT：各舵机复位到最开始校准的位置。

GET_DEV_INFO&GET_ANGTOP_INFO：获取RoArm-M1的更多信息

GET_DEV_INFO：获取RoArm-M1的基本信息。可以看见设备名称、公司名称、官方网址等。
GET_ANGTOR_INFO：获取RoArm-M1的坐标信息和角度信息。这里A表示的是各舵机的位置，这里的位置与舵机角度是相对应的，0-4096位对应的是0-360度；T表示的是每个舵机的负载。

Record&Replay：记录并重现动作

Record as step：将机械臂上舵机所控制的部件转动到你想要的位置，通过“+-”选择动作编号，点击Confirm进行保存。
Move to step：通过“+-”选择已保存的动作编号，点击Confirm机械臂会自动重现动作。
Remove step：通过“+-”选择已保存的动作编号，点击Confirm会删除这个动作。
Record delayTime：填入机械臂暂停的时间，点击Confirm录入，该暂停时间为完成记录的所有动作后暂停的时间。
Replay loopTime：选择循环记录动作的次数，点击Start开始进行循环，这里循环是会循环之前保存过的所有动作。

Servo Configration：舵机初始化设置

1~5分别对应五个舵机，+-用于微调各舵机所控制的部件的位置。也可以先点击Torque_off将扭矩锁关闭，关闭后手动转动舵机位置，点击相应的SET来保存舵机的位置，会记录在INIT里。此设置一般是用来给各舵机记录最开始校准的位置，之后只要点击INIT都会复位。

设置

舵机ID设置
客户购买的产品已经设置好舵机ID，不需要再设置ID。如果客户需要新组装机械臂或者需要更换机械臂上的舵机，要根据舵机安装位置所对应的1~5号舵机，改为相对应的舵机id才能使用。设置ID的方法：确保机械臂驱动板上只连接了一个舵机，在设置中点击Get ID，选择你要设置的ID。

WebCtrl Config
AngleCtrl Speed：表示在角度控制时舵机转动的速度。CoordCtrl Speed：表示在坐标控制时舵机转动的速度。

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