教程二 RoArm-M1 二次开发教程

RoArm-M1 教程目录

RoArm-M1 基于ESP32的二次开发

本教程用于学习如何给RoArm-M1上传程序，RoArm-M1的程序开源，使用者可以对程序进行二次开发。

RoArm-M1 二次开发视频

RoArm-M1二次开发视频

RoArm-M1 二次开发教程

我们提供了两种给RoArm-M1上传程序的方法，第一种用户可以快速将产品还原；第二种需要下载依赖库以及Arduino IDE软件，方便使用者对程序进行二次开发。

ESP32下载工具

我们提供RoArm-M1的ESP32下载工具，使用这款工具，用户可以快速地将产品还原至出厂程序。
点击RoArm-M1的ESP32下载工具进行下载，下载后解压缩，双击打开“flash_download_tool_3.9.5.exe"程序。打开后，会弹出两个窗口，我们需要操作的是下载工具的UI界面，而另一个窗口作为终端来显示下载工具的工作状态。在“DOWNLOAD TOOL MODE”这个界面，Chip Type选择为ESP32，WorkMode选择为Factory，使用Factory，调用二进制文件时才会使用相对路径，就不需要用户手动输入二进制文件路径，选择好后点击OK。

在这个软件界面中，保持“LockSettings”的勾选，右边代表的是可以同时给8个RoArm-M1上传程序。接着用USB线将RoArm-M1机械臂上的驱动板和计算机连接起来，点击“COM”，选择新出现的COM（我这里新出现的COM为COM3）；BAUD是用于设置下载速度，越高速度越快，ESP32最高可以使用921600。

选择好后，点击START开始上传程序，上传完成后，“IDLE等待”会变成“FINISH完成”，完成后可以断开驱动板与电脑的USB连接，使用配置的12V 5A电源线插入机械臂驱动板上的12V DC接口，通电后即可控制RoArm-M1机械臂。

Arduino IDE编译

安装Arduino IDE

下载Arduino IDE
首先到Arduino官网下载最新版本Arduino IDE 2.1.0的安装包。官方IDE支持不同的操作系统，根据您的操作系统选择进行下载即可。我这里下载的是windows的。（如果已安装，直接跳到第二步）安装过程很简单，一直点击下一步即可。

注意：安装过程中会提示你安装驱动，我们点击安装即可
设置Arduino IDE为中文界面
第一次安装完成后，打开Arduino IDE是英文界面的，我们可以点击“File”→“Preferences”。

在“Language”里面选择简体中文，点击OK。

在Arduino IDE中安装ESP32开发板

打开Arduino IDE，点击“文件”→“首选项”。
在附加开发板管理器网址中添加如下链接，点击“确定”保存设置
```
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json
```
注意：如果您需要添加多个开发板URL，那无需将ESP32开发板支持的URL删掉，可以直接将其他URL添加至另一行，默认显示是逗号分隔开URL的。例如：如果您需要添加ESP8266开发板的URL，直接添加至另一行，显示出来如下为：
```
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json，http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
```
下载packages压缩包，在“我的电脑”中输入以下路径：
```
C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15
```
username根据自己电脑的用户名变换，将解压的packages文件复制到Arduino15文件夹下

安装依赖库

下载依赖库文件，解压依赖库,打开Arduino默认安装的位置C:\Users\username\AppData\Local\Arduino15\libraries（结合自己实际位置），再把图中文件夹复制到Libraries文件夹里。
下载总线舵机库文件，解压后，将SCServo文件夹复制到\Documents\Arduino\libraries文件夹下，来安装控制舵机的库。

上传程序

下载RoArm-M1程序，解压后双击打开RoArm-M1-ESP32.ino
点击“工具”→“端口”，记住自己电脑上已有的COM，不需要点击这个COM（此时我这里显示的COM为COM1，不同电脑显示的COM不一样）。
用USB线将RoArm-M1机器臂上的驱动板和计算机连接起来，点击“工具”→“端口”，再点击新出现的COM（我这里新出现的COM为COM3）。
在Arduino IDE中，点击“工具”→“开发板”→“ESP32”→“ESP32 Dev Module”。
点击“工具”，其他设置如下（Partition Scheme最好用Huge APP,PSRAM必须使用Enabled）：
设置完成后，点击“上传”将程序上传到设备上。

如果上传期间遇到了问题，需要重新安装或者更换Arduino IDE版本时，在这之前，您需要将Arduino IDE卸载干净，卸载软件后需要将C:\Users\[name]\AppData\Local\Arduino15这个文件夹内的所有内容手动删除（一些隐藏文件需要显示才能看到），接着再重新下载安装。