RoArm-M1
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产品介绍
RoArm-M1是一款基于ESP32的串联结构的机械臂，包含夹头的夹取自由度，本产品一共5个自由度，全部自由度由30kg.cm的大扭矩ST3215总线舵机来驱动，每个舵机都可以反馈当前关节的电压、位置、电流、温度、负载等信息。并且大臂使用了1：3的同步带同步轮减速组，一方面大幅提升了机械臂的有效力矩，另一方面可以用来避免过大的负载导致结构件损坏。
板载WIFI，OLED屏幕，RGB-LED灯，并开源了全部与产品相关的代码，包括底层的总线舵机控制函数库、串口通信控制函数、可跨平台使用的WEB端控制函数、逆运动学解算函数、ROS 2例程、URDF模型等。
例程中包含了多种控制方式：角度控制模式、逆运动学坐标控制模式、录制动作并重播动作、基于ESP-NOW通信协议的主从控制模式。
RoArm-M1可支持多种上位机，只要将其与上位机通过USB线连接即可，上位机可以是PC、树莓派、Jetson Nano等设备，通过USB串口收发JSON格式的数据来控制机械臂或者从机械臂获得反馈。
产品特性
- RoArm-M1是一款串联结构的机械臂，包含夹头的夹取自由度，本产品一共5个自由度。
- 开源例程包含两种控制方式：角度控制方式和坐标控制方式。
- 下位机例程中包含开源的逆运动学算法。
- 基于ESP-NOW通信协议的主从控制模式。
- 录制和重播动作控制模式。
- 基于ESP32，支持WIFI和串口通信控制。
- 开源例程包含可跨平台使用的Web应用，只需要安装浏览器即可使用手机、平板、电脑来控制机械臂。
- 可支持多种上位机，我们提供ROS 2的例程和其它丰富的相关学习资料。
- 机械臂夹头上面可以安装摄像头。
- 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。
产品展示视频
- RoArm-M1 产品展示视频
RoArm-M1 教程目录
- RoArm-M1 视频教程、产品组装和使用
使用前请务必了解以下内容
1. 本产品出厂时已经组装好，但由于使用了数量比较多的舵机，一旦拆解后再重新组装，必须要按照产品组装教程来进行组装和舵机中位校准。
2. 本产品所使用的舵机扭矩比较大，因而有可能会带来潜在的风险，使用时要避免眼睛等敏感部位处于舵机的活动范围内，并远离儿童，避免受伤。
3. 部分关节使用了绿色的丁晴橡胶O圈来消除关节的虚位误差和抖动，使用过程中会掉落一些橡胶碎屑属于正常现象，当它磨合完成后就不会继续掉碎屑了。
4. 为了安全起见，默认例程的机械臂运行速度比较慢，你可以参考二次开发教程来更改这个速度，过低的速度可能会导致机械臂运行到一些特定位置时发生抖动。
- 教程一 RoArm-M1 产品使用教程
- 教程二 RoArm-M1 二次开发教程
- 教程三 RoArm-M1 VirtualBox ROS2入门教程
- 教程四 RoArm-M1 ROS2 URDF模型入门教程
- 教程五 RoArm-M1 ROS2 串口通信节点
- 教程六 RoArm-M1 视频组装教程
- 教程七 RoArm-M1 图文组装教程
- 教程八 RoArm-M1 ROS2中rqt的使用
- 教程九 RoArm-M1 ROS2 URDF模型构建教程一
FAQ
答：ROS2相关的部分依赖库需要科学上网才可以下载，你可以参考我们的教程资料下载已经配置好ROS2的镜像文件。
答：打开罗技鼠标的软件，关闭平滑滚动即可。
答：关闭VMware的3D图形加速功能即可。
答：在终端中运行sudo apt install ubuntu-desktop，安装完成后sudo reboot重启虚拟机。
技术支持
联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
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