JetRacer AI Kit 教程二、远程遥控

JetRacer 教程目录

• JetRacer AI Kit 教程一、电机驱动
• JetRacer AI Kit 教程二、远程遥控
• JetRacer AI Kit 教程三、数据采集
• JetRacer AI Kit 教程四、自主巡线
• JetRacer ROS AI Kit WIKI 主页

Teleoperation

• 在浏览器地址栏输入http://<jetbot_ip_address>:8888连接到小车，左侧打开/jetracer/notebooks/。打开teleoperation.ipynb文件
• 将游戏手柄接收器插到电脑USB口，【注意】接收器是要接到电脑而不是接到jetson nano上，游戏手柄需要接到打开JupyterLab网页的设备上。
• 打开https://html5gamepad.com/网页，看下是否检查到遥控手柄。记下对应设备的INDEX数值为多少
• 按下遥控手柄按键对应的数值会变化。几下对应按键的名称。（手柄需要按下home键，使遥控手柄两个灯亮的状态）

• 运行这段代码后窗口会输出游戏手柄对应的按键。注意程序中的index需要修改为实际遥控手柄对应的值，在刚才打开的网页中可以看到对应的INDEX。按下按键对应的按键图标会提示按键已按下

• 此处设置油门最大速度为0.2，为了后面采集数据方便限制小车运动过快。速度过慢可用稍微加大一点提高速度。
• 设置转向偏移为0.18，这个值根据实际情况调节，直到在不转向的情况下小车可以直线行驶。正常情况下应该设置为0.

• 修改axes值对应不同的按钮，此处为方便遥控设为axes[0], axels[5]

• 运行程序之后即可通过遥控手柄控制小车。Asex[0]控制前轮转向，Asex[5]控制后轮转速
• 左边摇杆左右方向控制小车前轮转向，右边摇杆上下方向控制小车后轮速度。