JetRacer AI Kit 教程四、自主巡线

JetRacer 教程目录

• JetRacer AI Kit 教程一、电机驱动
• JetRacer AI Kit 教程二、远程遥控
• JetRacer AI Kit 教程三、数据采集
• JetRacer AI Kit 教程四、自主巡线
• JetRacer ROS AI Kit WIKI 主页

Road-following

在这一章中，我们使用训练的模型实现自动驾驶。

• 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到jetracer/noteboot/。打开road_following.ipynb文件

• 程序运行到此段后目录中会生产使用touch2trt转换和优化的模型文件road_following_model_trt.pth。这个优化过程可能需要几分钟才能完成。

• 创建小车和摄像头，如果摄像头提示错误，运行如下命令重启摄像头再运行。

sudo systemctl restart nvargus-daemon

• 此段程序是将图像处理的输出output再经过比例调节控制小车运行。
  • STEERING_GAIN 参数为输出比例，可用更加实现运行情况调节此参数大小。如果转动方向相反则设置为负值。
  • car.throttle 设置小车运行最大速度，此值设置过小会导致小车不动或者运动卡顿，过大会导致小车容易跑出轨道。

如果想要更好的巡线效果可以将程序改为使用PID调节小车转向。

• 此段程序是将图像处理的输出output再经过PD控制小车运行。
  • car.throttle 设置小车运行最大速度，次值设置过大会导致小车容易跑出轨道。
  • Kp,Kd 为PID参数，此处仅使用PD调节。可以根据小车实际运行效果调试此参数。