JetRacer ROS AI Kit

来自Waveshare Wiki
跳转至： 导航、 搜索
JetRacer智能车
{{{name2}}}
{{{name3}}}
功能简介
特性 JetRacer智能车
适用范围 Jetson Nano
' 无特性，不解释
' 无特性，不解释
' 无特性，不解释
接口 UART I2C I/Os

产品介绍

产品概述

这是一款专门为学习和开发ROS系统的同学定做的高性能AI智能机器小车，采用ROS机器人系统，采用大小脑设计，小脑采用树莓派RP2040微控制器，大脑采用JETSON-NANO-DEV-KIT-A人工智能主控制器。扩展板板将OLED、舵机电机驱动电路、电池保护电路、音频输出电路等集成在一起，免去你焊接电路的烦恼，支持免卸载充电，无需反复拆卸电池。内置IMU姿态传感器，直流编码电机通过PID控制转速，可以输出轮式里程计。软件方面兼容NVIDIA Jetbot 开源项目程序，支持AI深度学习，SLAM建图导航，OpenCV视觉处理、智能语音交互等功能。

产品特点

  • 板载三节2600mah 18650电池，高达12.6V电压输出，电机动力更强
  • 板载S-8254AA + AO4407A锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能
  • 板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流
  • 板载0.91寸128×32分辨率OLED，实时显示小车IP地址，内存，电池电量等情况
  • 板载MPU9250 IMU姿态传感器，可以精准判断小车方向。
  • 采用编码直流减速电机，支持PID调试，输出轮式里程计
  • 采用树莓派RP2040双核微控制器，实时性更好，控制精度更高
  • 采用ROS机器人系统开发，大量可视化软件工具，更办法开发强大功能
  • 支持IIC从机模式控制，无需移植，完全兼容NVIDIA Jetbot 开源项目程序，轻松实现避障和自主巡线等 AI 功能

扩展板介绍

  • 高度集成的扩展板
    JetRacer ROS-扩展板1.jpg
    JetRacer ROS-扩展板2.jpg

使用须知

1：扩展板微控制程序启动时，LED灯常量，此时IMU处于校准状态，校准完成后LED闪烁。若LED不闪烁则程序运行不正常，尝试按RESET重启，或者重新烧录固件程序。
2：IMU处于校准时机器人需要处于水平静止状态。否则导致IMU数据不准确，导致小车坐标处于一直旋转状态。将小车放平静止，按RESET重新启动。
3：扩展板通过USB和I2C和Jetson Nano连接，正常连接后运将会识别到/dev/ttyACM0,/dev/ttyACM1两个串口设备，同时会识别到I2C地址0x60设备。
4：音量调节过大，会导致电流不足声音出现卡顿现象,长时间大音量可能会损害喇叭，请将音量调小到合适位置。
5：启动底盘相关节点出错可以尝试按RESET重启程序后再运行，如果重启后LED没有进入闪烁状态，可以重新下载固件程序。
6：将扩展板Type C接口接到电脑上，按住BOOT按键，然后再按RESET按键松开，RP2040芯片进入下载状态，电脑会识别到U盘，将固件程序拖拽到U盘即可以下载程序。

特别注意事项

注意1：组装时需要先将电源开关拨到OFF一端，断开电源再组装否则带电操作容易导致短路烧坏器件。
注意2：组装时先安装Jetson Nano再安装电池，拆卸时先拆电池在拆Jetson Nano。否则容易导致拆装过程中触碰短路。
注意3：安装Jetson Nano时四个螺柱不要拧紧，四个螺柱拧一半，然后调整一下板子的位置对准顶针后压紧板子再拧紧，直接拧紧也会导致顶针接触不太好。
注意4：首次接上电池有可能会没有电源输出，需要充一下电激活电池保护芯片才会有电源输出。电源开关需要拨到ON的位置。
注意5：电池正极绝缘垫如果弄掉坏了建议不要继续使用容易导致短路起火，拆电池时切忌用螺丝刀撬电池正极容易导致短路要撬电池负极。


锂电池使用注意事项

  • 锂聚合物和锂离子电池很不稳定。如果充电或使用不当，可能会导致火灾，人身伤害和财产损失。
  • 对电池组充电和放电时，切勿极性连接错误。请勿选用其他劣质的充电器或充电板对锂电池进行充电。
  • 请勿混用和使用旧电池和新电池，避免使用其他品牌的电池。
  • 如需另购锂电池产品，须确保电池参数与锂电池扩展板兼容，推荐选择正规的电池厂家，并需要自行老化测试确保锂电池能够稳定安全工作。
  • 锂电池具有循环寿命，请在达到使用寿命或使用两年时（以先到者为准），用新电池更换旧电池。
  • 请妥善放置电池类产品，远离易燃易爆类物品，远离儿童，避免因保管不慎，引发安全事故。

JetRacer ROS AI Kit 初级教程目录

JetRacer ROS AI Kit 进阶教程目录


JetRacer 教程目录

JetRacer 是一款使用 NVIDIA Jetson Nano 的自主 AI 赛车开源项目。
JetRacer项目库：https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracer

DonkeyCar for JetRacer ROS 教程目录

Donkeycar 是用Python 编写的高级自动驾驶库，通过采集图像训练神经网络模型实现自动驾驶功能。详细教程资料可用参考donkeycar官方文档。
donkeyCar项目库：https://github.com/autorope/donkeycar
donkeyCar官方文档：https://docs.donkeycar.com/


FAQ


问题：1、JetRacer ROS智能车配什么电池？

答：配三节18650型电池，即直径为18mm,长度为65mm.单节标的电压一般为3.7V，充满电电压一般为4.2V。


问题：2、小车转动方向不对

答：电机转动方向不对时，检查电机线是否接反。你可以打开接收话题节点，查看发布的运动话题是否是正数值或者是负数值


问题：3、配送的12.6V电源可以用来给Jetson Nano供电吗？

答：12.6V电源不能给Jetson Nano直接供电，它是用来插到扩展板上的12.6V接口，给电池充电的，然后再由电池给Jetson Nano供电。请不要直接接Jetson Nano. 如果你需要购买Jetson nano电源，可以点击这里获取。


问题：4、充电指示灯？

答：充电指示灯是在充电器上的，绿灯充满，红灯充电。


问题：5、系统的账号密码分别是？

答：JetRacer ROS AI Kit系统的账号密码都是jetson。


问题：6、提示输入密码，但是无法输入密码或者输入报错?

答：linux系统在输入密码的时候是不打印输入内容，也就是需要盲打。键盘直接输入jetson然后回车即可。


问题：7、电池是充满状态的，但是无法对小车供电?

答：如果你是第一次安装电池，或者是拆卸过电池，注意需要连接配送的电源对小车充电几秒，打开保护电路才可以正常使用。


问题：8、烧写了Jetson Nano的镜像之后，TF卡在Windows 电脑上无法识别了？

答：由于分区问题，烧写了Jetson Nano的镜像的TF卡在Windows电脑上无法正常识别出盘符，如果需要重新做格式化，在widnows的搜索栏中，搜索磁盘管理并打开磁盘管理界面。找到TF卡所在的移动盘（注意不要认错成其他的盘），右键 选择删除卷，然后新建卷，默认格式化。在默认格式化之后，会重新识别出TF的盘符。此时的TF卡空间内存不对，注意需要用格式化软件再重新对新的盘符做快速格式化。格式化之后，TF卡如果内存空间正常，就可以正常重新烧写新的镜像了。


问题：9、上电后电机抖动，移动过程中电机转速不同?

答：一般的原因是电机线松动，接口接触不良，或者电机线缠绕，霍尔编码器受到干扰；请重新检查电机线是否插紧，查看电机排线是否缠绕在一起了；你还可以在虚拟机终端查看电机波形，判断输出波形是否正常


问题：10、启动某个节点时，有些话题没有正常加载出来?

答：原因是这些话题可能与其他已经启动的话题冲突了，解决的办法是查看正在运行的进程关闭它，并重启；最便捷的方法是退出该节点，长按reset键，然后再次运行就可以


问题：11、slam建图过程中，远程遥控或者自动建图时存在摄像头回传视频卡顿和slam建图未更新现象，是什么原因?要怎么解决？

答：摄像头回传视频和地图更新需要较大的带宽和网速，若电脑和小车距离较远或者小车处于拐角位置，则信号受到较大的衰减，造成卡顿的现象；推荐的解决办法是你可以使用手机开启热点，电脑和小车同时连接该热点，保证正常通讯，并将手机放于拐角处作为信号中继点就可以解决【此时，并没有使用你的数据流量，手机仅仅仅是作为信号传输中继】


问题：12、为什么SD插入电脑后识别不到?

答：由于分区问题，烧写了Jetson Nano的镜像的TF卡在Windows电脑上无法正常识别出盘符，如果需要重新做格式化，在widnows的搜索栏中，搜索磁盘管理并打开磁盘管理界面。找到TF卡所在的移动盘（注意不要认错成其他的盘），右键 选择删除卷，然后新建卷，默认格式化。在默认格式化之后，会重新识别出TF的盘符。此时的TF卡空间内存不对，注意需要用格式化软件再重新对新的盘符做快速格式化。格式化之后，TF卡如果内存空间正常，就可以正常重新烧写新的镜像了。


问题：13、如何启用图形桌面?

答：系统默认是禁用图形界面，如果需要启用图形桌面，可以使用终端，输入以下指令并重启生效。

sudo systemctl set-default graphical.target


问题：14、SD卡识别到的容量不对?

答：该扩容方法是针对SD卡或者U盘空间足够，但是镜像烧录后分配的空间小于实际存储设备的空间的。 出现这种情况的原因是提供的Jetbot镜像文件是基于小容量的SD卡配置，导致分区和容量大小被固定。可以通过扩容脚本将文件系统扩容到完整的存储空间大小， 打开终端，输入以下指令cd /usr/lib/nvidia/resizefs/
sudo chmod 777 nvresizefs.sh
sudo ./nvresizefs.sh

sudo reboot


问题：15、jetracer基础教程里的数据采集异常?

答：在interactive-regression.ipynb文件里加入cv2即可。


技术支持


联系人：张工
邮箱：3004637648@qq.com
QQ：3004637648
微信：扫下方二维码添加
QRCode SiminZhang.png

说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证
取自“https://www.waveshare.net/w/index.php?title=JetRacer_ROS_AI_Kit&oldid=109339”