JetRacer AI Kit 教程五、数据采集

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interactive-regression

在这一章中，我们同样需要使用收集数据，巡线，自主运行这写步骤来实现自主巡线功能。

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到/jetracer/notebooks/。打开interactive-regression.ipynb文件
JetRacer AI Kit Manual 5-1.png
  • 此段开启摄像头，设置图像分辨率为224*224.
  • 注意:程序退出后重新打开可能会提示出错。需要运行此语句重启摄像头。
sudo systemctl restart nvargus-daemon
  • 直接运行所有程序单元，程序最后运行会显示如下界面

JetRacer AI Kit Manual 5-2.png

  • 此时可以将小车放到赛道上，同时打开上一节teleoperation.ipynb程序运行，使遥控手柄可以控制小车运动。
  • 控制小车沿着赛道运行，每移动一小段位置，就用鼠标移动到图片中小车理想的运行路径上点击一下保存图片，控制小车沿着赛道拍摄10圈。
  • 采集好数据后，将epochs的值选择为10，然后点击train,训练10轮。
  • 训练好数据后可以点击evaluate 评估训练模型，如果采集的数据没有问题，可以在最左边的图像中看到当前小车位置的理想方向。
  • 注意采集的数据需将小车沿轨道移动到不同的位置，偏移和方向，尽可能沿理想路径的方向上选择最远的点保存，以保证小车不会离开轨道或碰撞物体。
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