JetRacer AI Kit 教程六、自主巡线

JetRacer AI Kit 教程目录

• JetRacer AI Kit 教程一、组装小车
• JetRacer AI Kit 教程二、安装镜像
• JetRacer AI Kit 教程三、电机驱动
• JetRacer AI Kit 教程四、远程遥控
• JetRacer AI Kit 教程五、数据采集
• JetRacer AI Kit 教程六、自主巡线
• JetRacer AI Kit WIKI 主页

Road-following

在这一章中，我们使用训练的模型实现自动驾驶。

• 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到jetracer/noteboot/。打开road_following.ipynb文件

• 程序运行到此段后目录中会生产使用touch2trt转换和优化的模型文件road_following_model_trt.pth。这个优化过程可能需要几分钟才能完成。

• 创建小车和摄像头，如果摄像头提示错误，运行如下命令重启摄像头再运行。

sudo systemctl restart nvargus-daemon

• 此段程序是将图像处理的输出output再经过PD控制小车运行。
• car.steering_offset 参数是修正小车机械误差导致的小车初始状态偏移，这个参数需要改为小车实际的数值。
• car.throttle 设置小车运行最大速度，次值设置过大会导致小车容易跑出轨道。
• Kp,Kd 为PID参数，此处紧使用PD调节。可以根据小车实际运行效果调试此参数。