JetRacer Pro AI Kit 教程六、自主巡线

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Road-following

在这一章中，我们使用训练的模型实现自动驾驶。

  • 在浏览器地址栏输入http://<jetson_ip_address>:8888连接到小车，找到jetracer/noteboot/。打开road_following.ipynb文件
JetRacer AI Kit Manual 6-1.png
  • 程序运行到此段后目录中会生产使用touch2trt转换和优化的模型文件road_following_model_trt.pth。这个优化过程可能需要几分钟才能完成。
JetRacer AI Kit Manual 6-2.png
  • 创建小车和摄像头，如果摄像头提示错误，运行如下命令重启摄像头再运行。
sudo systemctl restart nvargus-daemon
JetRacer AI Kit Manual 6-3.png
  • 此段程序是将图像处理的输出output再经过PD控制小车运行。
  • car.steering_offset 参数是修正小车机械误差导致的小车初始状态偏移，这个参数需要改为小车实际的数值。
  • car.throttle 设置小车运行最大速度，次值设置过大会导致小车容易跑出轨道。
  • Kp,Kd 为PID参数，此处紧使用PD调节。可以根据小车实际运行效果调试此参数。
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