JetRacer ROS AI Kit 教程二、自主导航

来自Waveshare Wiki
跳转至： 导航、 搜索

JetRacer ROS AI Kit 进阶教程目录

步骤1、启动导航程序

  • 首先保持雷达正常转动，在机器人端，运行如下命令启动导航程序
  • 【注意：启动slam建图节点时会默认开启底盘节点和雷达节点，所以请先关闭机器人底盘节点和雷达节点，避免启动nav建图节点时发生冲突，产生错误】
roslaunch jetracer nav.launch
  • 在虚拟机中输入如下命令，通过RVIZ图像工具查看slam建图。
roslaunch jetracer view_nav.launch
  • 图像界面显示如下，由于启动后初始化机器人坐标为地图原点，与机器人实际位置不一致，可以使用 2D Pose Estimate工具设置机器人位置，点击绿色箭头图标，选择机器人在地图中的大概位置点击一下不松开，拖动鼠标使绿色箭头指向小车正前方朝向
Jetbot Image55.png

步骤2、单点导航

  • 正确设置机器人位置后，使雷达数据与地图大概重合即可，导航时ACML会重新定位校正
Jetbot image56.png
  • 可以使用2D NaV Goal工具,可以发布导航目标位置，机器人将自动规划路径导航到目标位置

步骤3、多点导航

  • 在上面单点导航的基础上，在机器人中运行如下命令启动多点巡航
rosrun jetracer multipoint_nav.py
  • 点击 Publish Point 添加导航点，机器人将在导航点之间巡航导航
Jetbot image57.png

步骤4、边导航边建图

  • 在机器人端运行如下命令启动导航程序
roslaunch jetracer slam_nav.launch
  • 在虚拟机中运行如下命令启动rviz图像工具查看
roslaunch jetracer view_nav.launch
  • 点击2D NaV Goal工具,可以发布导航目标位置，机器人将自动探索路径导航到目标点，而且边扫描地图发布
Jetbot image58.png
  • 扫描完成地图后，在机器人中运行以下命令保持地图
cd ~/catkin_ws/src/jetracer/maps && ./savemap.sh
  • 同时可以运行以下程序启动多点巡航
rosrun jetracer multipoint_nav.py
取自“https://www.waveshare.net/w/index.php?title=JetRacer_ROS_AI_Kit_教程二、自主导航&oldid=74508”