PI4B-4GB WAVEGO KIT

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PI4B-4GB WAVEGO KIT

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基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 WAVEGO机器狗（树莓派） 适用范围 RPI WAVEGO ACCE/PI4B-4GB WAVEGO KIT ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 UART I2C I/Os

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产品介绍

这是一款具有12个自由度的仿生四足机器人，配备了12个2.3kg.cm大扭矩舵机，结构可靠动作灵活，集成了摄像头、9轴运动跟踪器、RGB等设备于一身，并开源了可跨平台使用的Web应用来控制该机器人，手机或电脑只需要安装有浏览器即可访问该机器人的控制界面。以ESP32作为下位机进行连杆逆解和步态生成，为上位机分担算力，也可以安装树莓派作为上位机来进行高阶决策运算。

产品特性

• 12个自由度，动作更加灵活丰富。
• 多连杆腿部结构+逆运动学算法，提升舵机有效扭矩。
• ICM20948 9轴运动跟踪器，可使用自平衡模式。
• 2.3kg.cm大扭矩舵机，堵转扭矩高达5.2kg.cm，可扩展性更强。
• ESP32配有OV2640摄像头，配合2.4G外接天线可实现低延时图传。
• 结构件由5052铝合金和PA12尼龙件组成，全身各关节共使用40套轴承，结构坚固可靠。
• 集成多种交互设备，包括0.96inch OLED屏幕、两颗RGB-LED指示灯，有源蜂鸣器等。
• 例程代码使用Arduino IDE开发，不需要手动配置编译环境，ESP32开机自动建立WIFI热点，可使用手机（Android/iOS）或电脑（Linux/Windows/Mac）连接并登录到控制页面，只需安装基于Chromium的浏览器即可，不需要下载app。
• 带有充电接口和自动下载电路，你可以边充电边使用。
• 板载两节串联18650电池，5200mAh大容量，输出电流更大，舵机动力更强。
• 板载锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能。
• 板载INA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流。
• 为ESP32的剩余IO和串口预留有2*5P扩展接口，功能包括RGB扩展，RX0,TX0,G21,G15,G12,3V3,5V,GND，可用于与上位机通信或外接其它设备。
• 可以安装树莓派作为上位机通过串口与下位机通信，ESP32作为下位机可以分担很多连杆逆解和步态生成的算力，留给树莓派更多的资源用于高阶功能开发。
• 树莓派套件配有散热风扇和超广角镜头，树莓派的例程包括基于Flask-Streaming开发的Web应用，可使用人脸识别/颜色追踪/运动检测等基于OpenCV开发的功能。
• 全部代码开源并提供丰富的开发文档和教程。

演示视频

• WAVEGO 演示视频

WAVEGO 教程目录

• WAVEGO 视频教程、产品组装和使用

组装前请务必了解以下内容
1. 由于本产品使用了数量比较多的舵机，舵机作为机构角度控制元件，错误的组装会导致机器人无法正常运行。
2. 参考产品组装教程，使用正确规格的螺丝组装相应的模块，否则可能会导致腿部连杆动作虚位过大或损坏结构件。
3. 涉及到防松螺母的组装部分，螺母的拧紧程度既不能太紧导致机构不能正常转动，也不能太松以至于机构在旋转平面以外晃动。
4. 只要严格按照以下组装教程操作，就可以规避以上所有问题。
5. 我们也提供预组装的版本，预组装版本包含了舵机校准，拿到手即可使用。

• WAVEGO-RPi 教程一、产品组装和使用文档
• WAVEGO-开发环境配置
• WAVEGO-RPi 教程三、API文档
• WAVEGO-RPi 教程四、自定义动作开发教程
• WAVEGO 教程五、步态调试具体方法
• WAVEGO 如何判断舵机有没有正确组装和校准
• WAVEGO WIKI 主页 | WAVEGO带树莓派版 WIKI 主页

资料

机器人图纸

• WAVEGO-RPi图纸

开源资料

• WAVEGO原理图
• WAVEGO开源程序（Arduino）
• WAVEGO开源程序（树莓派）

树莓派学习资料

树莓派入门教程（新）

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树莓派OpenWrt教程 树莓派OpenWrt入门教程1：系统编译和配置 树莓派OpenWrt入门教程2：打造移动便携的树莓派4G无线路由器

开发资料

• PCA9685
• ICM-20948
• INA219
• 0.91inch_OLED

FAQ

问题：1、WAVEGO智能机器狗配什么电池？

答：配2节18650型电池，即直接为18mm,长度为65mm.单节标的电压一般为3.7V，充满电电压一般为4.2V。

问题：2、系统的账号密码分别是？

答：树莓派系统的默认账号：pi；密码：raspberry.

问题：3、提示输入密码，但是无法输入密码，或者输入报错?

答：linux系统在输入密码的时候是不打印输入内容，也就是需要盲打。键盘直接输入raspberry然后回车即可。

问题：4、ESP32的摄像头会时不时闪黑色?

打开Arduino IDE -> tools(工具)，将PSRAM设置为"enable"即可。

问题：5、进入组装模式后舵机无法转动到指定位置怎么办？

答：如果舵机无法按照教程指定的方式转动，请检查舵机是否正确安装。在组装模式下，舵机需要按照45度的角度安装白色摆臂。

问题：6、在运行WAVEGO树莓派的setup.py时出现错误怎么办？

答：如果在运行setup.py时出现错误，请检查源或网络问题是否导致下载失败。安装完成后，请在终端输入python3进入Python环境，并输入import cv2检查是否有错误报告。如果没有错误报告，则安装成功。如果有错误报告，则您可以多次运行setup.py或直接使用已安装好的镜像。

问题：7、ESP32的web端调PWM没有反应或者进不去网页？

答：请注意，浏览器必须是谷歌浏览器或者Microsoft浏览器。调节PWM时点一下是微调，动静很小，要多点才比较明显。如果无法调节还有可能是安装舵机的时候出错了，回到Q5。

问题：8、购买的Pro版本接上树莓派摄像头后连接wifi登入WAVEGO网页后摄像头无法显示？

答：下位机ESP32的摄像头和上位机树莓派的摄像头不一样，下位机摄像头为小摄像头，接上后显示页面为192.168.4.1，上位机摄像头为大摄像头，接上后显示页面在树莓派<IP>:5000。

问题：9、上传程序报错：A fatal error occurred: Failed to connect to ESP32: Timed out waiting for packet header

答：首先检查树莓派是否占用了下位机的串口，若下位机连接了树莓派，请断开连接，再重新上传程序。如果程序自动下载失败，请手动进入下载模式。在编译程序后，上传程序时，请长按boot键，并在按一下rst键期间松开boot键。如果无法解决问题，请退回维修。

问题：10、树莓派无法联网或无法进行远程登录怎么办？

答：请检查您在烧录镜像时设置的配置。有关详细信息，请参见WAVEGO树莓派Wiki页面的产品安装教程。如果仍无法自行烧录成功，请通过远程登录帮助客户烧录镜像。

问题：11、WAVEGO的续航

答： WAVEGO的续航时长取决于使用方式和环境等多种因素。一般情况下，单次充电可支持连续使用1到2个小时，连续的高强度运行可使用20-30分钟。但具体的使用时间会因使用方式（例如不同的功率设置、不同的波长）和工作环境（例如温度、湿度）而有所不同。

技术支持

联系人：方工
EMAIL：2355742825@qq.com
QQ：2355742825
微信：扫下方二维码添加

说明：进行售后服务前，请准备好客户信息（定货单位、定货人等），以供验证