树莓派双频
RTK 厘米定位 GPS 模块
双频 L1+L5 定位技术 | RTK 厘米级高精度定位 | 原始观测量输出
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块主图]()
产品特性
LC29H 系列可追踪 L1+L5 双频段、多星座 GNSS 卫星信号，降低城市峡谷中的多径效应，提高定位精度同时保持低功耗，模组内置低噪声放大器 (LNA) 和声表面滤波器 (SAW Filter)，实现了高灵敏度和强抗干扰能力，利用双频定位和 RTK 技术，可满足厘米级的高精度定位需求，助力无人机、智能农机、共享两轮车等行业应用实现升级体验，是实时跟踪系统、共享经济应用的理想选择。
- 基于 Raspberry Pi 40PIN GPIO 接口设计，适用于 Raspberry Pi 系列主板、Jetson Nano
- 支持同时追踪 L1+L5 双频段卫星信号，降低城市峡谷中的多径效应，提高定位精度
- 支持并发接收多卫星系统 (GPS、BDS、GLONASS、Galileo 和 QZSS) 信号，同时系统可保持低功耗
- LC29H(AA) GPS HAT 支持以下特性:
- 支持定位增强系统 (WAAS、EGNOS、MSAS 和 GAGAN)，提高服务地区的定位性能
- 支持 EASY 技术，实现无信号时使用星历、历书等存储信息定位，改进定位和首次定位时间 (TTFF)
- LC29H(DA) GPS/RTK HAT 支持以下特性:
- 支持快速收敛双频 RTK 厘米级定位，适用于终端设备高精度定位
- LC29H(BS) GPS/RTK HAT 支持以下特性:
- 支持 GNSS 原始观测量和校正数据输出，适用于建立 RTK 基站
- 内置低噪声放大器和声表面滤波器，实现 -165dBm 高灵敏度和增强抗干扰性能
- 支持多频主动干扰消除，有效抑制或消除窄带信号 (WiFi/2/3/4/5G) 干扰，保证导航准确性
- 支持 AGNSS(Assisted GNSS)，减少首次冷启动上电定位时间 (TTFF) 至 5 秒
- 支持串口通信波特率范围：9600~3000000bps (默认 115200bps)
- 支持 QGNSS 软件，方便设置模块各项功能
- 板载电池座，可接入 ML1220 充电电池，用于掉电保存星历数据以及热启动
- 板载 4 个 LED 指示灯，方便查看模块运行状态
- 提供完善的配套资料手册 (Raspberry Pi / Jetson Nano 等 Python 示例程序)
版本选择
![LC29H(AA) GPS HAT]()
LC29H(AA)
GPS HAT
支持定位增强系统和 EASY 技术
![LC29H(DA) GPS/RTK HAT]()
LC29H(DA) GPS/RTK HAT
支持 RTK Rover，实现高精度厘米级定位
![LC29H(BS) GPS/RTK HAT]()
LC29H(BS) GPS/RTK HAT
支持 RTK Base，可组建基站下发校正数据
相关产品参数
| 产品型号 |
LC29H(AA)
GPS HAT |
LC29H(DA)
GPS/RTK HAT |
LC29H(BS)
GPS/RTK HAT |
ZED-F9P
GPS-RTK HAT |
| 信号频段 |
GPS/QZSS: L1C/A, L5
BDS: B1I, B2a
Galileo: E1, E5a
GLONASS: L1
|
GPS/QZSS: L1C/A, L2C
BDS: B1I, B2I
Galileo: E1B/C, E5a
GLONASS: L1OF, L2OF
|
| 并发星系数量 |
GPS/QZSS+BDS+Galileo+GLONASS |
| SBAS (WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN) |
支持 |
- |
支持 |
| RTK 功能 |
- |
RTK Rover |
RTK Base |
RTK Rover and Base |
| 定位精度 |
PVT |
1m CEP |
- |
1.5m CEP |
| RTK |
- |
0.01m+1ppm CEP |
- |
0.01m+1ppm CEP |
| 导航更新率 |
PVT |
1~10Hz |
- |
1~10Hz |
| RTK |
- |
1Hz |
- |
1~8Hz |
| RAW |
1Hz |
1~20Hz |
| RTK 收敛时间 |
- |
<10s |
- |
<10s |
| 首次定位时间 (AGNSS 关闭) |
冷启动 |
26s |
- |
24s |
| 热启动 |
1s |
- |
2s |
| 辅助启动 |
16s |
- |
2s |
首次定位时间
(EASY 开启) |
2s |
- |
| 首次定位时间 (AGNSS 开启) |
冷启动 |
5s |
- |
TBD |
| 热启动 |
5s |
- |
TBD |
| 辅助启动 |
5s |
- |
TBD |
| 灵敏度 |
跟踪和
导航 |
-165dBm |
-167dBm |
| 重捕获 |
-159dBm |
-157dBm |
-159dBm |
-160dBm |
| 冷启动 |
-147dBm |
-145dBm |
-147dBm |
-148dBm |
| 速度精度 |
0.2m/s |
- |
0.05m/s |
| PPS 精度 |
20ns |
- |
30ns |
| 动态性能 |
加速度 (Max)：4g |
| 海拔高度 (Max)：10000m |
海拔高度 (Max)：50000m |
| 速度 (Max)：500m/s |
| 通信接口 |
UART(9600~3000000bps 默认 115200bps)，
I2C(Max 400KHz) |
USB，UART(4800~921600bps 默认 9600bps)，I2C(Max 400KHz)，SPI(5MHz) |
| 通信协议 |
NMEA 0183 V4.10，RTCM 3.x |
NMEA 0183 V4.10，UBX，RTCM 3.3 |
| 供电电压 |
5V |
| 整机耗流 |
小于 40mA@5V (Continue 模式) |
| 工作温度 |
-40~85℃ |
| 产品尺寸 |
65×30.5mm |
板载 40PIN GPIO 接口
适用于树莓派系列主控板
![接入树莓派 ZERO]()
接入树莓派 ZERO
![接入树莓派 4B]()
接入树莓派 4B
图片仅供展示，本产品不含以上树莓派主板
双频 L1+L5 定位技术
支持同时追踪 L1+L5 双频段卫星信号
降低城市峡谷中的多径效应，提高定位精度
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块双频 L1+L5 定位技术]()
RTK 流动站，RTK 基站
厘米级定位
LC29H(BS) 模块用作 RTK 基站，LC29H(DA) 模块用作 RTK 流动站
在地面已知固定坐标使用 LC29H(BS) 模块组建连续运行的参考基站或购买 RTK 地基增强服务，通过网络对上传了粗略定位信息的 LC29H(DA) 流动站设备下发 GNSS 校准值，存在多径折射等误差的终端设备实时解算误差数据，在数秒内实现厘米级定位。
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块支持并发接收多卫星系统]()
支持并发接收多卫星系统
支持 GPS、BDS、GLONASS、Galileo 和 QZSS，同时系统保持低功耗
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块支持并发接收多卫星系统]()
支持多频主动干扰消除
有效抑制或消除窄带信号 (WiFi/2/3/4/5G) 干扰，保证导航准确性
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块支持多频主动干扰消除]()
支持 AGNSS
(Assisted GNSS)
减少首次冷启动上电定位时间 (TTFF) 至 5 秒
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块支持 AGNSS]()
应用场景
助力无人机、智能农机、共享两轮车等行业应用实现升级体验，是实时跟踪系统、共享经济应用的理想选择
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块支持 AGNSS]()
资源简介
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块资源简介]()
- LC29H 模组
- RT9166A-28PXL
5V 转 2.8V LDO 芯片
- CP2102N
USB 转 UART 芯片
- Raspberry Pi 40PIN GPIO 接口
方便接入树莓派系列主板
- UART 选择跳线帽
A：USB 转串口控制 LC29H
B：树莓派控制 LC29H
C：USB 转串口访问树莓派
- IPEX 1 代座子
LC29H 模组天线接口
- Micro USB 接口
- RT9193-33PB
5V转3.3V LDO芯片
- RESET 按键
按下复位 LC29H 模组
- 状态指示灯
PWR：电源指示灯
RXD/TXD：串口收发指示灯
PPS：GPS 状态指示灯
- NDC7002N
I2C 电平转换芯片
- ML1220 电池座
可接 ML1220 充电电池，用于断电保存数据和热启动
接口定义
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块接口定义]()
产品尺寸
![树莓派双频 RTK 厘米定位 GPS 模块产品尺寸]()
