DonkeyCar for JetRacer ROS 教程二、Linux PC安装

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DonkeyCar for JetRacer ROS 教程目录


注意：使用我们配置好的ubuntu 虚拟机镜像默认已经安装DonkeyCar，无需再安装，跳过此教程操作即可。

安装Miniconda

  • 默认以及安装Ubuntu 18.04 LTS。可以在虚拟机上安装。
  • 打开终端，安装miniconda Python 3.7 64位
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
bash ./Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

  • 注意：安装过程中会提示是否初始化conda环境,默认为否，需要改为是，否则打开终端没有conda环境。
  • 注意：安装完成后，需要打开一个新的终端进入conda环境再进行下面操作，否则将提示没有找到conda命令。

安装Donkeycar

  • 创建工程目录
mkdir projects
cd projects
  • 从Github获取最新稳定版的DonkeyCar源码安装
git clone https://github.com/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git fetch --all --tags
latestTag=$(git describe --tags `git rev-list --tags --max-count=1`)
git checkout $latestTag
  • 如果不是首次安装，请更新Conda并删除旧的donkey,首次安装跳过此步。
conda update -n base -c defaults conda
conda env remove -n donkey
  • 创建Python anaconda环境

推荐通过下面方式安装，安装时间更快。 

conda install mamba -n base -c conda-forge
mamba env create -f install/envs/ubuntu.yml
conda activate donkey
pip install -e .[pc]

如果上面方式安装失败，可用通过下面方式安装，安装时间较慢。 

conda env create -f install/envs/ubuntu.yml
conda activate donkey
pip install -e .[pc]

创建Donkeycar实例

  • 创建本地工作目录
donkey createcar --path ~/mycar

程序运行后~/mycar目录下回自动生成一系列控制donkeycar的文件。

虚拟环境

  • 注意：新打开的终端默认进入conda base环境，在此环境中运行ROS程序会出错，需要运行下面命令设置默认不启动base环境。
conda config --set auto_activate_base false
  • 注意：之后所有donkeycar操作需要在donkey虚拟环境中进行，新打开终端后需运行如下命令重新进入donkey虚拟环境中再进行操作。
conda activate /home/jetson/miniconda3/envs/donkey

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