DonkeyCar for Jetson Nano 教程一、Jetson nano安装

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DonkeyCar for Jetson Nano 教程目录

使用配置好的镜像

步骤1、安装依赖

默认你的jetson nano已经安装镜像并启动。打开控制终端，输入如下命令安装依赖库 

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-pandas python3-opencv python3-h5py libhdf5-serial-dev hdf5-tools nano ntp

步骤2、设置虚拟环境

pip3 install virtualenv
python3 -m virtualenv -p python3 env 
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


步骤4、安装Donkeycar Python代码

  • 从Github获取最新的donkeycar程序
cd ~/projects
git clone https://github.com/waveshare/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[nano]
pip install --extra-index-url https://developer.download.nvidia.com/compute/redist/jp/v42 tensorflow-gpu==1.13.1+nv19.3

步骤5、从模板创建Donkeycar

  • 使用以下命令创建donkeycar实例
donkey createcar --path ~/mycar

程序运行后~/mycar目录下回自动生成一系列控制donkeycar的文件。

  • 打开如下文件，找到摄像头参数设置部分修改摄像头参数
nano myconfig.py

Jetson Nano使用基于Sony IMX219的相机，摄像头改为CSIC,分辨率设置为224*224. 

#CAMERA
CAMERA_TYPE = "CSIC"   # (PICAM|WEBCAM|CVCAM|CSIC|V4L|MOCK)
IMAGE_W = 224
IMAGE_H = 224
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