DonkeyCar for Jetson Nano 教程四、校准DonkeyCar

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校准DonkeyCar

为了准确控制小车转向需要。需要重硬件和软件两方面校准。
首先需要正确组装，在硬件上保证舵机正确控制转向,组装时先确定长拉杆的长度，调节长拉杆的长度刚好使两个前轮同时向正前方。

在确定长拉杆的长度后再调节短拉杆的长度，调节短拉杆的长度使两个前轮同时向正前方时舵机转到正中间的位置。此时舵机应该是90度。

下面通过修改配置文件软件校准舵机转向，运行如下命令运行舵机校准程序。

cd ~/mycar
donkey calibrate --channel 0 --bus=1

输入360，此时应该看多舵机转动，如果没有转动输入400或者300试下。

从起始值慢慢调节，使舵机转到最中间的位置，几下此时的值。例如330.将此值+/- 100 将大概得到最左最右的值230和430.
输入此两值看下舵机是否可以转到相应的位置。如果不可以转到相应的位置可能是组装时舵机的初始角度不是90度，松开舵盘的螺丝将舵机转到大改90度（例如输入360的位置），再装上舵盘。在config.py文件找到如下部分，将STEERING_LEFT_PWM和STEERING_RIGHT_PWM的值改为实际校准的值。

另外调节数值的时候需要注意，避免设置转向值过小或者过大，转向幅度太大，最大转向大概如下图即可。

如果设置转向幅度太大如下图这样可能会影响转向精度，或者转向太大导致小车阻力太大卡住不动。

另外还需要看下config.py文件中油门设置是否和下面一样，如果不一样改为一样的值。