RoArm-M2-S 1. 新手安装 ROS2
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由于截止到本教程完成为止，Moveit2 还未完成针对 ROS2 最新 LTS 版本 Jazzy 的更新，所以目前我们仍然提供 ROS2 Humble 的教程，后续 Moveit2 更新后，我们会及时制作 ROS2 Jazzy 版本的教程。本教程适用于在 Windows 系统电脑使用虚拟机来运行 ROS2，并参考后续的教程来进行控制机械臂。
1. 新手安装 ROS2 教程
1.1 ROS2 简介
ROS2 的前身是 ROS，ROS 即机器人操作系统（Robot Operating System）。但是 ROS 本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。ROS 的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了 ROS 中，ROS2 继承了 ROS，相比 ROS 更强大更优秀。
主要特征：
- 多机器人系统：未来机器人一定不会是独立的个体，机器人和机器人之间也需要通信和协作，ROS2 为多机器人系统的应用提供了标准方法和通信机制；
- 跨平台：机器人应用场景不同，使用的控制平台也会有很大差异，为了让所有机器人都可以运行 ROS2，ROS2 可以跨平台运行于 Linux、Windows、MacOS、RTOS；
- 实时性：机器人运动控制和很多行为策略要求机器人具备实时性，比如机器人要可靠地在 100 ms 内发现前方的行人，或者稳定地在 1 ms 周期内完成运动学、动力学的解算，ROS2 为类似这样的实时性需求提供了基本保障；
- 产品化：ROS2 不仅可以用于机器人研发阶段，还可以直接搭载在产品中，走向消费市场，这对 ROS2 的稳定性、强壮性也提出了巨大挑战。
1.2 虚拟机镜像和软件下载
1.2.1 下载配置好 ROS2 环境的 Ubuntu 镜像
使用我们配置好 ROS2 Humble 环境的 Ubuntu 22.04 镜像，无需自行再进行 ROS2 Humble 环境的安装配置，根据后续 ROS2 的教程连接机械臂即可直接进行控制。
- 下载链接：RoArm-M2-S_ROS2 Humble【提取码：DAbk】【系统默认密码：ws】
下载好后进行解压缩，解压缩后所有的文件都是镜像文件，有一些虚拟机的磁盘文件系统不支持 4G 以上的单独文件，因此将配置好的 Ubuntu 镜像分解成了多个文件。
1.2.2 安装 Oracle VM VirtualBox 虚拟机
下载并安装 Oracle VM VirtualBox，这是一款免费的虚拟机软件，可以让你在自己的电脑上运行虚拟操作系统，我们在 Windows 系统电脑上运行虚拟机来安装 Ubuntu 操作系统，接着在 Ubuntu 操作系统上安装配置 ROS2 来控制机械臂。
需要注意的是，虽然 ROS2 有 Windows 的版本，但是 Windows 版本的 ROS2 相关资料并不多，所以我们默认提供虚拟机的方案来运行 ROS2。
点击 Oracle VM VirtualBox 官方下载链接，安装过程很简单，一直点击下一步即可。如果已安装，则跳过这步。
1.3 镜像加载至虚拟机软件
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在左边工具栏处，点击“新建”。
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设置名称，类型设置为“Linux”，版本设置为“Ubuntu（64-bit）”，点击“下一步”。
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内存大小和处理器数量可以自己设置，我这里为默认设置，接着点击“下一步”。
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选择“不添加虚拟硬盘”，点击“下一步”会显示新虚拟电脑的配置，点击“完成”后弹出警告，点击“继续”。
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选中刚刚创建的虚拟机，选择“设置”。
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选择“存储”，点击控制器最右边的 +号添加虚拟硬盘。
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选择注册，将前面解压缩的 ws.vmdk 镜像文件添加进去后点击右下角的“选择”，确认保存，双击左边的你刚刚创建的虚拟电脑就可以运行了。
运行该虚拟机电脑成功后，可以根据第二章节的内容了解 RoArm-M2-S 机械臂 ROS2 工作空间的内容组成，接着可以根据第三章节的内容实现在 ROS2 中简单基础控制机械臂的方式。