RoArm-M2-S 2. 机械臂 ROS2 工作空间说明

RoArm-M2-S 2. 机械臂 ROS2 工作空间说明

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基本信息 分类： 机器人模块 {{{userDefinedInfo1}}}： {{{userdefinedvalue1}}} {{{userDefinedInfo2}}}： {{{userdefinedvalue2}}} {{{userDefinedInfo3}}}： {{{userdefinedvalue3}}} 品牌： Waveshare

功能简介 特性 RoArm-M2-S 机械臂 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 ' 无特性，不解释 接口 TTL总线舵机控制接口 I2C UART

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2. 机械臂 ROS2 工作空间说明

本教程目前针对 Ubuntu 22.04 镜像的 ROS2 Humble 版本进行说明。根据第一部分安装教程的步骤，此时，您的虚拟机电脑已经运行起来了。在虚拟机电脑中打开 Home 的文件夹，可以看见有个名为 roarm_ws_em0 的文件夹，该文件夹即为机械臂 ROS2 的工作空间。接着可以在 roarm_ws_em0/src 目录下看见有两个功能包。

• roarm_ws_em0 —— 主要功能包
  • roarm_driver：驱动真实机械臂的通信节点
  • roarm_description：机械臂模型 URDF
  • roarm_moveit：运动学相关配置
  • roarm_moveit_ikfast_plugins：运动学求解器
  • roarm_moveit_cmd：指令控制相关服务
  • roarm_web_app：web端控制
  • moveit_servo：手柄控制
• roarm_else —— Web 应用相关依赖

该项目的开源链接：roarm_ws_em0，在该开源地址中的 README.md 文件中我们也介绍了教程内容的实现步骤，并且后续如果有功能更新也会更新到该 Github 项目中。

RoArm-M2-S ROS2 Humble + Moveit2 教程

• 1. 新手安装 ROS2
• 2. 机械臂 ROS2 工作空间说明
• 3. 驱动节点控制现实中的机械臂
• 4. Moveit2 中拖拽交互
• 5. 使用手柄或键盘控制机械臂
• 6. 使用 Foxglove 进行 Web 端控制
• 7. 基于 ROS2Web app 的 Web 应用
• 8. 使用指令控制机械臂
• 9. 综合使用
• 10. Ubuntu 22.04 安装 ROS2 Humble 教程