RoArm-M2-S 4. Moveit2 中拖拽交互
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4. Moveit2 中拖拽交互
4.1 Moveit2 简介
MoveIt2 是一个用于机器人运动规划、操作和控制的开源软件。它提供了一套简单的用户接口，可以帮助开发者处理复杂的运动规划问题。
MoveIt2 支持多种算法和策略，包括运动规划、运动执行、运动监控、运动学解析、碰撞检测等。它的强大功能使得它在工业、研究和教育领域都得到了广泛的应用。
MoveIt2 是在 ROS2（Robot Operating System 2）环境下运行的，可以与其他 ROS2 工具和库无缝集成，大大提高了机器人开发的效率和便捷性。
在本教程中，我们将使用 MoveIt2 来控制机械臂的运动。通过拖拽机械臂的末端点，MoveIt2 能够自动计算出机械臂的运动路径，并通过驱动节点控制机械臂的实际运动。
4.2 运行 Moveit2 拖拽交互例程
如果您是跟着前面的教程操作下来的，在运行这个例程之前，需要先关闭前面查看 Rviz2 机械臂模型关节界面，在运行查看 Rviz2 机械臂模型关节的终端窗口中，按 Ctrl+C 进行关闭这个进程。机械臂驱动节点的运行终端不需要进行操作关闭，否则不能控制现实中的机械臂。
若您也结束了机械臂驱动节点的运行终端进程，则需要根据 3.3 运行机械臂驱动节点中的内容重新运行。保持机械臂驱动节点的运行，接着再运行 Moveit2 拖拽交互例程。
- 可以在关闭运行查看 Rviz2 机械臂模型关节的终端界面中来运行机械臂 Moveit2 拖拽交互的例程，该例程包括逆运动学求解，允许您通过拖动末端关节与机械臂交互，执行以下命令启动 Rviz2：
ros2 launch roarm_moveit interact.launch.py
- 也可以在新终端界面来运行，在新终端界面运行一定要先进入机械臂 ROS2 的工作空间，再运行机械臂 Moveit2 拖拽交互的例程，如下：
cd roarm_ws_em0 ros2 launch roarm_moveit interact.launch.py
注意：执行该指令后，机械臂将会转动（小臂伸向正前方，与水平面平行），请勿在机械臂周围放置易碎品，远离儿童。
启动 Rviz2 后没有显示机械臂，则 更改 Display 窗口内 Fixed Frame 后面的 map，将 map 更改为 base_link，回车确认，如下图。
接着点击左下角的“Add”，选择“MotionPlanning”，点击“OK”。这样，就可以看到机械臂的模型出行在 Rviz2 可视化界面中了。可以参考 3.5 小节的操作来改变机械臂的视角。
现在可以通过拖拽位于机械臂末端的拖拽球或 XYZ 轴来改变机械臂的姿态。拖拽改变姿态之后，需要点击 Rviz2 可视化界面中左侧 Planning 选项卡中的“Plan & Execute”让机械臂按照拖拽的姿态动作执行。执行后需要让机械臂复位至 Rviz2 启动界面的初始位置，则将 Planning 选项卡中的“Goal State”选项更改为“home”，更改后，再次点击“Plan & Execute”让机械臂响应运动。
Planning Group：可以更改末端关节的形态，从 hand 改为 gripper，可以调节“夹爪”形态末端关节的角度，在左侧 Joints 选项卡中，划动设置好 Link3_to_gripper 的角度，设置好回到 Planning 选项卡中将“Start State”选项更改为“<previous>”后点击“Plan & Execute”让机械臂响应。将 Planning 选项卡中的“Goal State”选项更改为“open”后，夹爪会完全打开；更改完“close”后，夹爪会合上。