RoArm-M2-S 9. 综合使用
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9. 综合使用
9.1 启动相关控制节点
每一个控制节点运行都要在机械臂 ROS2 的工作空间下进行运行。以下节点的运行默认你会在机械臂 ROS2 的工作空间下进行运行，直接说明相关控制节点的运行。
运行机械臂驱动节点：
ros2 run roarm_driver roarm_driver
运行 Moveit2 拖拽交互控制例程：
ros2 launch moveit_servo servo_control.launch.py
运行键盘控制节点：
ros2 run roarm_moveit_cmd keyboardcontrol
运行末端关节的控制节点：
ros2 run roarm_moveit_cmd setgrippercmd
运行 ROS2 中的 Web 应用控制节点：
ros2 run roarm_moveit_cmd webappcontrol
启动 Foxglove Web 应用：
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml address:=本机IP地址
运行 ROS2Web 应用的服务器：
ros2 web server --no-auth
运行 Web 应用节点：
ros2 run roarm_web_app roarm_web_app
9.2 综合使用
9.2.1 拖拽交互
通过拖拽 Rviz2 页面中位于机械臂末端的拖拽球或 XYZ 轴来改变机械臂的姿态。拖拽改变姿态之后，需要点击 Rviz2 可视化界面中右侧 Planning 选项卡中的“Plan & Execute”让机械臂按照拖拽的姿态动作执行。
执行后需要让机械臂复位至 Rviz2 启动界面的初始位置，则将 Planning 选项卡中的“Goal State”选项更改为“home”，更改后，再次点击“Plan & Execute”让机械臂响应运动。
9.2.2 键盘控制
键盘控制需要保持运行键盘控制节点这个终端窗口为激活状态（即确保操作按键时位于该终端窗口界面），通过以下按键来控制机械臂：
- 坐标控制
- 方向键 ↑：X 轴正方向运动；
- 方向键 ↓：X 轴负方向运动；
- 方向键 ←：Y 轴正方向运动；
- 方向键 →：Y 轴负方向运动；
- ; 键：Z 轴正方向；
- . 键：Z 轴负方向；
- 关节控制
- 数字 1 键：底座关节运动；
- 数字 2 键：肩关节运动；
- 数字 3 键：肘关节运动；
- 数字 4 键：夹爪关节运动；
- 字母 R 键：切换上述关节控制的运动方向。
最后按字母 Q 键退出操作即可。
9.2.3 Web 端控制
Foxglove Web 端控制
在左侧的远程操纵面板内，可以分别定义方向盘上下左右按键的功能和方向，然后就可以通过方向盘来控制机械臂了。
- Field：改变坐标控制的轴
- linear-x：X 轴方向运动；
- linear-y：Y 轴方向运动；
- linear-z：Z 轴方向运动；
- Value：-1 和 1 这两个值分别代表相反的运动方向，其他值无效。
ROS2Web 应用控制
在同一局域网的电脑上（也可以是运行虚拟机的电脑），打开谷歌浏览器，在地址栏输入虚拟机的 IP 地址+ :8080/roarm_web_app，例如：
http://192.168.10.104:8080/roarm_web_app
可以拖动这个 Web 页面上的圆点，让机械臂进行 XY 轴的控制。我们在这个 Web 页面中实现了比较简单的功能，布置了比较简单的组件，左侧的组件并不能使用上述的 Launch 来控制，用户可根据自己的需求来扩展这些组件的功能。
9.2.4 指令控制
具体参考第八章节指令控制的内容。